特許
J-GLOBAL ID：200903034263389554
小型生産設備
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：
棚井 澄雄
, 志賀 正武
, 鈴木 三義
, 高柴 忠夫
, 増井 裕士
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-327176
公開番号（公開出願番号）：特開2009-148845
出願日： 2007年12月19日
公開日（公表日）： 2009年07月09日
要約：
【課題】作業対象に対してその位置や姿勢を正確に認識して作業を行う。【解決手段】ワークWの把持等の作業を行う小型生産設備1は、ワークWを所定の状態に保持するステージ3と、ワークWの把持等を行う第1マニピュレータ4と、第1マニピュレータ4に取付けられた第1エンドエフェクタ6と、第1エンドエフェクタ6に取付けられた第1カメラ7と、第1カメラ7の画像に基づいてワークWの姿勢等を認識する認識手段と、認識結果に基づいてワークWの姿勢等を制御する制御手段とを備え、第1カメラ7は、把持されたワークWの幅方向の端部を撮像視野に含み、かつ幅方向の端部及びワークW前方の所定の範囲を被写界深度に含むように設定されており、認識手段は、第1カメラ7が取得した画像に基づいて、ワークW及び作業対象ワークの姿勢等を認識し、制御手段は、認識結果に基づいてワークWの調整量を決定する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ワークの把持、搬送、及び組立を行う小型生産設備であって、
前記ワークが載置されて前記ワークの位置及び姿勢を所定の状態に保持するステージと、
前記ワークの把持、搬送、及び組立を行うマニピュレータと、
前記マニピュレータに取付けられ、前記ワークを把持するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに取付けられ、前記エンドエフェクタに把持された前記ワーク及びその前方の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の取得した前記画像に基づいて、前記ワークの位置及び姿勢を認識する認識手段と、
前記認識手段の認識結果に基づいて、前記ワークの位置及び姿勢を制御する制御手段と、
を備え、
前記撮像手段は、前記エンドエフェクタが把持することができる最大幅のワークを把持した際に、前記ワークの幅方向の端部をその撮像視野に含み、かつ前記幅方向の端部及び前記ワークの前方の所定の範囲を被写界深度に含むように設定されており、
前記認識手段は、前記撮像手段が取得した前記ワーク及び前記ワークの前方の作業対象ワークを含む画像に基づいて、前記ワーク及び前記作業対象ワークの位置及び姿勢を認識し、
前記制御手段は、前記認識手段の認識結果に基づいて、前記ワークの位置及び姿勢に関する調整量を決定することを特徴とする小型生産設備。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J13/08 A
, B25J15/04 A
3C007AS01
, 3C007AS06
, 3C007BS26
, 3C007DS01
, 3C007ES03
, 3C007ET08
, 3C007EV02
, 3C007GS15
, 3C007KS07
, 3C007KS29
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007LT12
, 3C007LV02
出願人引用 (1件)
審査官引用 (9件)
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