特許
J-GLOBAL ID：201103042564283680

力制御装置

発明者：
前川 清石

前川 清石 について


出願人/特許権者：
三菱電機株式会社

三菱電機株式会社 について


代理人 (7件)： 曾我 道治 ,  古川 秀利 ,  鈴木 憲七 ,  梶並 順 ,  大宅 一宏 ,  上田 俊一 ,  吉田 潤一郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-263975
公開番号（公開出願番号）：特開2011-104740
出願日： 2009年11月19日
公開日（公表日）： 2011年06月02日
要約：
【課題】動作中に力制限値とコンプライアンス制御パラメータを切替えることで作業を高速化しながら位置ずれ発生時に過大な力が作用するのを防止した力制御装置を提供する。【解決手段】切替地点指定手段5からのロボットに行わせる作業動作に従ったロボット先端に作用する力の力制限値およびコンプライアンス制御の力制御パラメータの少なくとも一方を含むパラメータ条件、および上記パラメータ条件に切り替える切替地点を指示する命令に基づいて、パラメータ切替手段6が力制限値および力制御パラメータの少なくとも一方を切り替え、力制限超過判別手段4が力制限値を超える力が作用していると判別した場合に、ロボットに行わせる作業動作に従ってロボットの目標位置を示す位置指令を出力する指令生成手段1にロボットを減速停止させる位置指令を出力させる停止指令を入力する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
切替地点指定手段からのロボットに行わせる作業動作に従ったロボット先端に作用する力の力制限値およびコンプライアンス制御の力制御パラメータの少なくとも一方を含むパラメータを切り替える切替地点を指示する命令に基づいて、パラメータ切替手段が力制限値および力制御パラメータの少なくとも一方を切り替え、力制限超過判別手段が力制限値を超える力が作用していると判別した場合に、ロボットに行わせる作業動作に従ってロボットの目標位置を示す位置指令を出力する指令生成手段にロボットを減速停止させる位置指令を出力させる停止指令を入力することを特徴とする力制御装置。
IPC (2件)：
B25J 13/00 ,  B23P 19/02
FI (2件)：
B25J13/00 Z ,  B23P19/02 Q
Fターム (9件)：
3C007KS33 ,  3C007KS37 ,  3C007LU06 ,  3C007LU09 ,  3C007LV13 ,  3C030BC16 ,  3C030BC17 ,  3C030BC21 ,  3C030BC33
引用特許：
出願人引用 (11件)
全件表示
審査官引用 (11件)
全件表示

前のページに戻る

TOP

BOTTOM