特許
J-GLOBAL ID：201103043628458302
ロボット装置及びワーク取り出しシステム並びにワーク取り出し方法
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-027552
公開番号（公開出願番号）：特開2011-115930
出願日： 2010年02月10日
公開日（公表日）： 2011年06月16日
要約：
【課題】ハンドリングの誤動作をできるだけ低減してより精度良くワークをストッカから取り出すことができるようにした、ロボット装置及びワーク取り出しシステム並びにワーク取り出し方法を提供する。【解決手段】複数のワークを収納したストッカ内の形状情報を形状センサによって検知し、検知結果から把持動作実行可能なワークの有無を検出し、把持動作実行可能なワークが検出されない場合には、ロボットを動作させてストッカ内のワークの配置状態を掻き乱し、 対象ワーク検出部で把持動作実行可能なワークが検出された場合には、ロボットを動作させてワークを把持する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
複数のワークを収納したストッカ内の前記ワークを把持する把持部を有するロボットと、
前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置とを有し、
前記ロボット制御装置は、
前記ワークの形状を記憶するワーク形状記憶部と、
前記ストッカ内の形状情報を検知する形状センサの検知結果に基づいて前記ストッカ内の前記ワークの内、予め記憶された条件を満たす把持動作実行可能なワークを検出する対象ワーク検出部と、
前記ロボットによるワークの把持位置を記憶する把持情報記憶部と、
前記ロボットを動作させて前記対象ワーク検出部により検出された前記ワークを把持して前記ストッカから取り出す把持動作制御部と、
前記対象ワーク検出部で把持動作実行可能なワークが検出されない場合には、前記ロボットを動作させて前記ストッカ内の前記ワークの配置状態を掻き乱すワーク撹乱動作を実行させる撹乱動作制御部と、を有している
ことを特徴とする、ロボット装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (16件)：
3C007AS04
, 3C007BS10
, 3C007KS03
, 3C007KT01
, 3C007KT06
, 3C007LT06
, 3C007LV12
, 3C007MT09
, 3C707AS04
, 3C707BS10
, 3C707KS03
, 3C707KT01
, 3C707KT06
, 3C707LT06
, 3C707LV12
, 3C707MT09
