特許
J-GLOBAL ID：201103057498331462

多指ハンド装置

発明者：
和井田 寛則

和井田 寛則 について

, 
早川 正人

早川 正人 について

, 
高橋 和幸

高橋 和幸 について


出願人/特許権者：
本田技研工業株式会社

本田技研工業株式会社 について


代理人 (1件)： 特許業務法人創成国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-208930
公開番号（公開出願番号）：特開2011-056619
出願日： 2009年09月10日
公開日（公表日）： 2011年03月24日
要約：
【課題】拇指機構、示指機構及び中指機構を用いて物体の安定した把持状態を実現することができる多指ハンド装置を提供する。【解決手段】屈伸機能を有する示指機構6、中指機構7、及び拇指機構5を備える多指ハンド装置1において、拇指機構5の2軸で回動する手根中手関節19,20のうちの第2の回動軸20を、その軸線aが示指機構6の中手指節関節15,16と中指機構7の中手指節関節15,16との間を通って延びるように配設する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
基部と、該基部に連結された少なくとも3つの指機構を備え、3つの指機構が、夫々、人間の手における示指の動きを模倣した屈伸機能を有する示指機構、中指の動きを模倣した屈伸機能を有する中指機構、及び拇指の動きを模倣した屈伸機能を有する拇指機構とされている多指ハンド装置において、 前記示指機構と前記中指機構とは、その夫々に、1軸で回動する遠位指節間関節と、該遠位指節間関節の回動軸に平行の軸線回りに1軸で回動する近位指節間関節と、該近位指節間関節の回動軸に平行の軸線回りとこの軸線に交差する方向に沿って延びる軸線回りに2軸で回動する中手指節関節とを備え、 前記拇指機構は、1軸で回動する拇指指節間関節と、該拇指指節間関節の回動軸に平行の軸線回りに1軸で回動する拇指中手指節関節と、該拇指中手指節関節の回動軸に平行の軸線を有する第1の回動軸及び該第1の回動軸の軸線に交差する方向に沿って延びる軸線を有する第2の回動軸の2軸で回動する手根中手関節とを備え、 前記拇指機構の手根中手関節の第2の回動軸は、その軸線が前記示指機構の中手指節関節と前記中指機構の中手指節関節との間を通って延びるように配設されていることを特徴とする多指ハンド装置。
IPC (1件)：
B25J 15/08
FI (2件)：
B25J15/08 K ,  B25J15/08 J
Fターム (18件)：
3C007ES06 ,  3C007ES09 ,  3C007EU01 ,  3C007EU07 ,  3C007EU13 ,  3C007HS12 ,  3C007HS27 ,  3C007KS33 ,  3C007KX08 ,  3C707ES06 ,  3C707ES09 ,  3C707EU01 ,  3C707EU07 ,  3C707EU13 ,  3C707HS12 ,  3C707HS27 ,  3C707KS33 ,  3C707KX08
引用特許：
出願人引用 (10件)
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審査官引用 (10件)
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引用文献：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (1件)

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