特許

J-GLOBAL ID：201103086951527691

走行支援装置

発明者： 菅原 俊晴 ,  吉田 龍也 ,  児島 隆生 ,  中田 祐樹
出願人/特許権者： 日立オートモティブシステムズ株式会社
代理人 (2件)： 井上 学 ,  戸田 裕二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2009-225890
公開番号（公開出願番号）：特開2011-073530
出願日： 2009年09月30日
公開日（公表日）： 2011年04月14日
要約：

【課題】ステアリング及びブレーキによる車線逸脱防止制御中のドライバの操舵介入に対しては違和感のない逸脱防止制御を行うことはできない。【解決手段】自車が車線からの逸脱しそうな場合又は自車が周囲障害物と衝突しそうな場合に、ブレーキ制御装置によるヨーモーメント又はステアリング制御装置のアシスト操舵トルクの少なくとも一つを制御し、自車の車線からの逸脱又は自車の周囲障害物との衝突を防止する制御装置であって、ステアリングのハンドル舵角,ドライバの操舵トルク及びアシスト操舵トルクの少なくとも一つに基づきドライバの操舵意思を検出し、ドライバの操舵意思を妨げないようにヨーモーメント又はアシスト操舵トルクの少なくとも一つを抑制する。【選択図】 図2

請求項（抜粋）：

自車外の障害物を認識し、認識した結果として障害物情報を出力する障害物検出部と、 モータを制御し、トルクを発生させるステアリング制御装置と、 各車輪へ制動力を発生させるブレーキ制御装置と、 前記ステアリング制御装置と前記ブレーキ制御装置を制御する統合制御装置と、を有し、 前記統合制御装置は、 前記障害物検出部で検出された障害物情報と、自車の走行状態と、に基づいて目標ヨーモーメントを算出する道路逸脱防止制御部と、 目標ヨーモーメントをブレーキ制御装置とステアリング制御装置へ配分する目標値配分部と、 ステアリング制御装置に配分された目標ヨーモーメントをアシスト操舵トルクに変換する目標換算部と、 前記アシスト操舵トルクからモデル舵角を算出し、算出された前記モデル舵角と前記ハンドル舵角との偏差をドライバの操舵意思として出力するドライバ操舵意思検出部と、 前記ドライバの操舵意思に基づいて、道路逸脱防止制御部の算出した前記目標ヨーモーメントを補正する目標値補正部と、を有し、 前記ブレーキ制御装置は、配分された目標ヨーモーメントに基づいてヨーモーメントを発生させ、 前記ステアリング制御装置は、アシスト操舵トルクに基づいてトルクを発生させる走行支援装置。

IPC (8件)：

B60W 30/10 ,  B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  B60T 7/12 ,  B60T 8/17 ,  B60W 10/18 ,  B60W 10/20 ,  B60W 30/00

FI (8件)：

B60K41/00 330 ,  B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B60T7/12 C ,  B60T8/17 D ,  B60K41/00 301F ,  B60K41/00 301G ,  B60K41/00 612J

Fターム (62件)：

3D041AA66 ,  3D041AB01 ,  3D041AC26 ,  3D041AC30 ,  3D041AD47 ,  3D041AE41 ,  3D232CC08 ,  3D232DA03 ,  3D232DA24 ,  3D232DA29 ,  3D232DA76 ,  3D232DA84 ,  3D232DA93 ,  3D232DC08 ,  3D232DC09 ,  3D232DD01 ,  3D232DD06 ,  3D232DD17 ,  3D232DE03 ,  3D232EA01 ,  3D232EB04 ,  3D232EB11 ,  3D232EB12 ,  3D232EB17 ,  3D232EC22 ,  3D232EC37 ,  3D232GG01 ,  3D233CA02 ,  3D233CA13 ,  3D233CA14 ,  3D233CA17 ,  3D233CA21 ,  3D233CA35 ,  3D241AA66 ,  3D241AB01 ,  3D241AC26 ,  3D241AC30 ,  3D241AD47 ,  3D241AE41 ,  3D246DA01 ,  3D246EA18 ,  3D246GA04 ,  3D246GB28 ,  3D246GB36 ,  3D246GB37 ,  3D246HA13A ,  3D246HA64A ,  3D246HA81A ,  3D246HA94A ,  3D246HA95A ,  3D246HB12A ,  3D246HB15A ,  3D246HB20A ,  3D246HC01 ,  3D246JB02 ,  3D246KA11 ,  5H180CC04 ,  5H180LL02 ,  5H180LL09 ,  5H181CC04 ,  5H181LL02 ,  5H181LL09

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 自動操舵装置の制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-165295   出願人：富士重工業株式会社
• 車線逸脱防止装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-384196   出願人：日産自動車株式会社