特許
J-GLOBAL ID：201203097430986818

ロボット装置

発明者：
梅津 真弓

梅津 真弓 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


代理人 (1件)： 宮園 博一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-142466
公開番号（公開出願番号）：特開2012-006097
出願日： 2010年06月23日
公開日（公表日）： 2012年01月12日
要約：
【課題】把持対象物の把持状態を維持することが可能な把持形態を選択することが可能なロボット装置を提供する。【解決手段】このロボット装置100は、ロボットアーム10と、ロボットアーム10の先端に設けられた多指ハンド部20と、視覚センサ30による検出により、把持対象物110の位置情報および形状情報を取得する画像処理部43と、把持対象物110の位置情報および形状情報に基づいて多指ハンド部20による把持形態の候補を複数抽出するとともに、抽出された複数の把持形態の候補についての多指ハンド部20の関節トルクに基づいて、抽出された複数の把持形態の候補の中から1つの把持形態を選択する制御装置40とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボットアームと、 前記ロボットアームの先端に設けられた多指ハンド部と、 ユーザによる入力または検出手段による検出により、把持対象物の位置情報および形状情報を取得する情報取得手段と、 前記把持対象物の位置情報および形状情報に基づいて前記多指ハンド部による把持形態の候補を複数抽出するとともに、抽出された複数の前記把持形態の候補についての前記多指ハンド部の関節トルクに基づいて、前記抽出された複数の把持形態の候補の中から1つの前記把持形態を選択する制御部とを備えた、ロボット装置。
IPC (1件)：
B25J 13/00
FI (1件)：
B25J13/00 Z
Fターム (32件)：
3C007BS10 ,  3C007DS01 ,  3C007ES04 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS07 ,  3C007KS09 ,  3C007KS28 ,  3C007KS30 ,  3C007KS34 ,  3C007KS35 ,  3C007KT01 ,  3C007KT06 ,  3C007KX08 ,  3C007LU07 ,  3C007LV07 ,  3C707BS10 ,  3C707DS01 ,  3C707ES04 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KS07 ,  3C707KS09 ,  3C707KS28 ,  3C707KS30 ,  3C707KS34 ,  3C707KS35 ,  3C707KT01 ,  3C707KT06 ,  3C707KX08 ,  3C707LU07 ,  3C707LV07
引用特許：
出願人引用 (12件)
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審査官引用 (12件)
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