特許
J-GLOBAL ID：201303031580642005
ロボットの動作規制方法及び装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人 有古特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-280212
公開番号（公開出願番号）：特開2013-129018
出願日： 2011年12月21日
公開日（公表日）： 2013年07月04日
要約：
【課題】ロボットとロボット動作規制対象物とが互いに干渉しないようにロボットの動作を規制するか否かを判定する処理を簡易に且つその計算量を低減して実現する。【解決手段】ロボットの形状を特定する1以上の第1の形状点及びロボット動作規制対象物の形状を特定する1以上の第2の形状点を定義し(S200)、3つの座標平面に前第1の形状点及び第2の形状点をそれぞれ投影し(S201)、各座標平面で、第1の形状点に対応する投影点についての第1の凸包、第2の形状点に対応する投影点についての第2の凸包、又は、第1の凸包及び第2の凸包の双方を求め(S202)、各座標平面で、第1の凸包と第2の形状点に対応する投影点との重なり具合、又は、第1の形状点に対応する投影点と第2の凸包との重なり具合、又は、第1の凸包と第2の凸包との重なり具合に基づいてロボットの動作を規制するか否かを判定する(S203,S204)。【選択図】図2A
請求項（抜粋）：
ロボットと該ロボットの動作を規制するべき対象物であるロボット動作規制対象物とが互いに干渉しないように該ロボットの動作を規制する方法であって、
前記ロボットの形状を特定する1以上の第1の形状点及び前記ロボット動作規制対象物の形状を特定する1以上の第2の形状点を定義し、
3次元座標系の3つの座標軸によって定義される3つの座標平面に前記第1の形状点及び前記第2の形状点をそれぞれ投影し、
前記3つの座標平面それぞれについて、該座標平面に投影された前記第1の形状点に対応する投影点についての第1の凸包、又は、該座標平面に投影された前記第2の形状点に対応する投影点についての第2の凸包、又は、前記第1の凸包及び前記第2の凸包の双方を求め、
前記3つの座標平面それぞれについて、前記第1の凸包と前記第2の形状点に対応する投影点との重なり具合、又は、前記第1の形状点に対応する投影点と前記第2の凸包との重なり具合、又は、前記第1の凸包と前記第2の凸包との重なり具合に基づいて前記ロボットの動作を規制するか否かを判定する、
ロボットの動作規制方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (16件)：
3C269AB33
, 3C269BB14
, 3C269CC09
, 3C269MN04
, 3C269MN16
, 3C269PP03
, 3C269PP08
, 3C707AS01
, 3C707BS09
, 3C707DS01
, 3C707ES04
, 3C707KS16
, 3C707KT11
, 3C707LV04
, 3C707MS08
, 3C707MS09
出願人引用 (12件)
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特開平2-300902
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干渉チェック装置および方法
公報種別：公開公報
出願番号：特願平10-128007
出願人：富士通株式会社
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特開昭61-159350
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審査官引用 (12件)
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特開平2-300902
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干渉チェック装置および方法
公報種別：公開公報
出願番号：特願平10-128007
出願人：富士通株式会社
-
特開昭61-159350
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