特許
J-GLOBAL ID：200903064464965835
ロボット動作規制方法とその装置およびそれを備えたロボット
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
平木 祐輔
, 早川 康
, 関谷 三男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-118411
公開番号（公開出願番号）：特開2004-322244
出願日： 2003年04月23日
公開日（公表日）： 2004年11月18日
要約：
【課題】ロボット作業の安全性を高めると共に、工場などでの床スペースを有効活用できるようにする。【解決手段】動作中のロボット1の手首5に備えたワークやツール7を含めた移動軌跡を内包する仮想安全柵50をメモリー上に定義する。ワークやツールを含むロボットの一部を内包する3次元空間領域Sを少なくとも2箇所(S1〜S3)以上定義する。定義された3次元空間領域の軌跡計算上での予測位置と仮想安全柵50との照合を行い、定義された3次元空間領域のいずれか1つの軌跡計算上での予測位置が仮想安全柵50内に含まれる場合に、ロボットアーム3,4の移動を停止する制御を行う。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
動作中のロボットの手首に備えたワークやツールを含めた移動軌跡を内包する仮想安全柵をメモリー上に定義し、前記ワークやツールを含むロボットの一部を内包する3次元空間領域を少なくとも2箇所以上定義し、前記定義された3次元空間領域の軌跡計算上での予測位置と前記仮想安全柵との照合を行い、前記定義された3次元空間領域のいずれか1つの軌跡計算上での予測位置の少なくとも一部が前記仮想安全柵に含まれる場合に、少なくとも当該1箇所の3次元空間領域を含むアームの移動を停止する制御を行うことを特徴とするロボット動作規制方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (12件)：
3C007MS09
, 3C007MS10
, 5H269AB33
, 5H269BB14
, 5H269CC09
, 5H269DD06
, 5H269EE11
, 5H269MM01
, 5H269NN01
, 5H269NN16
, 5H269PP02
, 5H269PP03
出願人引用 (11件)
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審査官引用 (11件)
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