文献

J-GLOBAL ID：201402210621942995   整理番号：14A0855909

複数センサノードロボットの相互位置推定

Mutual Localization of Multiple Sensor Node Robots

著者 (3件)： NARUSE Keitaro (Univ. Aizu, Fukushima, JPN) ,  FUKUI Shigekazu (Univ. Aizu, Fukushima, JPN) ,  LUO Jie (Univ. Aizu, Fukushima, JPN)
資料名： Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics  (Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics)
巻： 15  号： 9  ページ： 1269-1276  発行年： 2011年11月20日 
JST資料番号： F1398A  ISSN： 1343-0130  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文の目的は,協調複数移動ロボットの位置推定システムを開発することである。その中で各ロボットは,既知の標識の集合を観察し,全方位カメラを装備していると仮定した。本論文において,ロボットは,全方位カメラを使用することにより他のロボットを検出でき,推定した位置を他のものと共有でき,そして,共有した位置をその位置推定のために活用した。換言すれば,各ロボットを静止標識への追加移動標識として見ることが出来る。主要な関心事は,制限された量の情報の下で,本システムが如何によく位置推定するかである。本論文は,不十分な標識と不正確な位置情報を用いて位置推定問題を解くために,拡張Kalmanフィルタを使用し,グループにおける各ロボットの自己位置推定エラーの調査を提示した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *端末装置 ,  ロボット ,  *移動ロボット ,  *推定 ,  標識 ,  カメラ ,  位置情報 ,  マルチロボット
準シソーラス用語： *センサノード ,  *移動ロボット位置推定 ,  全方位カメラ ,  複数ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (10件)：

• S. Thrun, W. Burgard, and D. Fox, “Probabilistic Robotics,” pp. 189-215, 2006.
• G. Welch and G. Bishop, “An Introduction to the Kalman Filter,” University of North Carolina at Chapel Hill, 2006.
• L. E. Parker, “Current state of the art in distributed autonomous mobile robotics,” Proc. of the 5th Int. Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems (DARS 2000), Knoxville, TN, Oct. 4-6, pp. 3-12, 2000.
• C. Ferrari, E. Pagello, J. Ota, and T. Arai, “Multirobot motion coordination in space and time,” Robotic Autonomous Systems, Vol.25, No.3/4, pp. 219-229, 1998.
• D. Fox, W. Burgard, H. Kruppa, and S. Thrun, “Collaborative Multi-Robot Localization,” Proc. of German Conference on Artificial Intelligence (KI), Germany, 1999.

タイトルに関連する用語 (3件)： センサノード ,  ロボット ,  位置推定