特許
J-GLOBAL ID：201503005624826197

人協調型産業用ロボットの外力判定方法および外力判定装置

発明者：
井之上 陽一

井之上 陽一 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (6件)： 青木 篤 ,  島田 哲郎 ,  三橋 真二 ,  西村 隆一 ,  廣瀬 繁樹 ,  前島 一夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-268035
公開番号（公開出願番号）：特開2015-123520
出願日： 2013年12月25日
公開日（公表日）： 2015年07月06日
要約：
【課題】ロボットに作用する外力の有無を精度よく判定することができる外力判定方法を提供する。【解決手段】第1部材2と、減速機構13を介して第1部材2に移動可能に連結された第2部材3とを有するロボット100に作用する外力の有無を判定する外力判定方法は、外力が作用していない、または既知の外力が作用しているロボット100を予め所定の指令で動作させたと仮定したときき、または動作させたときの、第1部材2に対する第2部材3の相対的な位置または角度の基準値αを取得する基準値取得手順と、所定の指令でロボット100を動作させたときの、第1部材2に対する第2部材3の相対的な位置または角度の実測値βを取得する実測値取得手順と、基準値αと実測値βとの差γと、予め定めた閾値γsとに基づき、ロボット100に作用する外力の有無を判定する判定手順と、を含む。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
第1部材と、減速機構を介して前記第1部材に移動可能に連結された第2部材とを有するロボットに作用する外力の有無を判定する外力判定方法であって、 外力が作用していない、または既知の外力が作用している前記ロボットを予め所定の指令で動作させたと仮定したとき、または動作させたときの、前記第1部材に対する前記第2部材の相対的な位置または角度の基準値を取得する基準値取得手順と、 前記所定の指令で前記ロボットを動作させたときの、前記第1部材に対する前記第2部材の相対的な位置または角度の実測値を取得する実測値取得手順であって、検出部あるいは該検出部と対をなす被検出部のいずれか一方が、前記第1部材または前記第1部材に対し相対的に移動しない箇所に配置され、前記検出部または前記被検出部のいずれか他方が、前記第2部材または前記第2部材に対し相対的に移動しない箇所に配置され、前記検出部の検出値を実測値とする実測値取得手順と、 前記基準値取得手順で取得した基準値と前記実測値取得手順で取得した実測値との差と、予め定めた閾値とに基づき、前記ロボットに作用する外力の有無を判定する判定手順と、を含むことを特徴とする外力判定方法。
IPC (1件)：
B25J 19/06
FI (1件)：
B25J19/06
Fターム (9件)：
3C707BS10 ,  3C707KS21 ,  3C707KX10 ,  3C707KX15 ,  3C707LS20 ,  3C707LV20 ,  3C707LW03 ,  3C707MS07 ,  3C707MS23
引用特許：
出願人引用 (7件)
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審査官引用 (7件)
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