特許
J-GLOBAL ID：201503068212652063
制御信号生成装置およびパワーアシスト装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
酒井 將行
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-182268
公開番号（公開出願番号）：特開2015-047404
出願日： 2013年09月03日
公開日（公表日）： 2015年03月16日
要約：
【課題】非侵襲的での生体信号の検出を行う場合にも、センサからの信号取得の不安定性に対して頑健な制御が可能なパワーアシスト装置を提供する。【解決手段】所定数(たとえば、1個)のセンサ(測定チャネル)が不良となる組合せごとに、予め関節トルクの推定モデルを、機械学習により複数用意しておく。次に、不良センサを複数の筋電信号の相関から検出し、推定モデルを、検出された不良チャネルを含まない推定モデルに適宜切り替えることにより、頑健なトルク推定を達成する。【選択図】図5
請求項（抜粋）：
対象者の生体信号から意図された前記使用者の筋骨格系運動を推定し、外部装置を駆動するための制御信号を生成する制御信号生成装置であって、
前記対象者の体表面の複数の部位ごとに複数個ずつ配置され、生体信号を計測するためのセンサと、
前記部位ごとの複数のセンサからの生体信号を受けて、前記意図された前記筋骨格系運動を推定する推定手段とを備え、
前記推定手段は、
前記部位ごとの複数のセンサからの測定チャネルのうち、異常の発生した不良測定チャネルを、複数の測定チャネル間の相関に基づいて検知する検知手段と、
所定数の測定チャネルが不良となる組合せごとに予め準備された推定モデルのうちから、検知された不良測定チャネルを除いて準備された推定モデルを選択的に用いて、前記筋骨格系運動を推定する推定処理手段とを含み、
前記推定された前記筋骨格系運動に基づき、前記外部装置を駆動するための制御信号を算出する制御信号算出手段をさらに備える、制御信号生成装置。
IPC (3件)：
A61F 2/72
, B25J 11/00
, B25J 13/08
A61F2/72
, B25J11/00 Z
, B25J13/08 Z
3C707AS35
, 3C707AS38
, 3C707CS08
, 3C707HS14
, 3C707HS21
, 3C707HS27
, 3C707JS03
, 3C707JS07
, 3C707KS21
, 3C707KS34
, 3C707KS35
, 3C707KV01
, 3C707LU07
, 3C707LV23
, 3C707LW12
, 3C707MS14
, 3C707MS21
, 3C707WA03
, 3C707WA13
, 3C707XK13
, 3C707XK14
, 3C707XK15
, 3C707XK53
, 3C707XK59
, 3C707XK88
, 4C097AA02
, 4C097AA11
, 4C097BB07
, 4C097TB11
, 4C097TB12
