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J-GLOBAL ID：201503068212652063

制御信号生成装置およびパワーアシスト装置

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Inventor： 野田 智之 ,  古川 淳一朗 ,  森本 淳
Applicant, Patent owner： 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
Agent (1)： 酒井 將行
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2013182268
Publication number (International publication number)：2015047404
Application date： Sep. 03, 2013
Publication date： Mar. 16, 2015
Summary：

【課題】非侵襲的での生体信号の検出を行う場合にも、センサからの信号取得の不安定性に対して頑健な制御が可能なパワーアシスト装置を提供する。【解決手段】所定数(たとえば、1個)のセンサ(測定チャネル)が不良となる組合せごとに、予め関節トルクの推定モデルを、機械学習により複数用意しておく。次に、不良センサを複数の筋電信号の相関から検出し、推定モデルを、検出された不良チャネルを含まない推定モデルに適宜切り替えることにより、頑健なトルク推定を達成する。【選択図】図5

Claim (excerpt)：

対象者の生体信号から意図された前記使用者の筋骨格系運動を推定し、外部装置を駆動するための制御信号を生成する制御信号生成装置であって、 前記対象者の体表面の複数の部位ごとに複数個ずつ配置され、生体信号を計測するためのセンサと、 前記部位ごとの複数のセンサからの生体信号を受けて、前記意図された前記筋骨格系運動を推定する推定手段とを備え、 前記推定手段は、 前記部位ごとの複数のセンサからの測定チャネルのうち、異常の発生した不良測定チャネルを、複数の測定チャネル間の相関に基づいて検知する検知手段と、 所定数の測定チャネルが不良となる組合せごとに予め準備された推定モデルのうちから、検知された不良測定チャネルを除いて準備された推定モデルを選択的に用いて、前記筋骨格系運動を推定する推定処理手段とを含み、 前記推定された前記筋骨格系運動に基づき、前記外部装置を駆動するための制御信号を算出する制御信号算出手段をさらに備える、制御信号生成装置。

IPC (3)：

A61F 2/72 ,  B25J 11/00 ,  B25J 13/08

FI (3)：

A61F2/72 ,  B25J11/00 Z ,  B25J13/08 Z

F-Term (30)：

3C707AS35 ,  3C707AS38 ,  3C707CS08 ,  3C707HS14 ,  3C707HS21 ,  3C707HS27 ,  3C707JS03 ,  3C707JS07 ,  3C707KS21 ,  3C707KS34 ,  3C707KS35 ,  3C707KV01 ,  3C707LU07 ,  3C707LV23 ,  3C707LW12 ,  3C707MS14 ,  3C707MS21 ,  3C707WA03 ,  3C707WA13 ,  3C707XK13 ,  3C707XK14 ,  3C707XK15 ,  3C707XK53 ,  3C707XK59 ,  3C707XK88 ,  4C097AA02 ,  4C097AA11 ,  4C097BB07 ,  4C097TB11 ,  4C097TB12

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

• 装着式動作補助装置及び制御用プログラム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2005-018295   Applicant：山海嘉之
• 外力検出インタフェースの故障検知方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2010-131795   Applicant：国立大学法人埼玉大学
• 特許第3974986号
  
• 追跡および観測用ロボット
  Gazette classification：公表公報   Application number：特願2010-529124   Applicant：本田技研工業株式会社
• パラメータで表示された時間特性の分析
  Gazette classification：公表公報   Application number：特願2006-506871   Applicant：コーニンクレッカフィリップスエレクトロニクスエヌヴィ
• 特公平4-005201