特許
J-GLOBAL ID：201503098395289945
ロボット校正装置及びロボット校正方法、並びにロボット装置及びロボット装置の制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
近島 一夫
, 大田 隆史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-200202
公開番号（公開出願番号）：特開2015-066603
出願日： 2013年09月26日
公開日（公表日）： 2015年04月13日
要約：
【課題】動作誤差等を含めたロボット本体の位置姿勢を演算することで、ロボット本体の位置姿勢の制御の精度を向上できるロボット校正装置及びロボット校正方法、並びにロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。【解決手段】多関節アーム20を有し、指令値に基づいて位置姿勢が制御されるロボット本体2の指令値を校正するロボット校正装置において、校正時に用いられる校正用の指令値RHTcom又は該指令値に基づいて制御された結果の制御結果値に基づいて演算されるロボット本体2の理想位置姿勢と、ロボット本体2を校正用の指令値に基づき制御した際に、ロボット本体2に対して所定の位置姿勢関係で配置されたカメラ3により得られた校正用の計測値RHT’measに基づいて演算されるロボット本体2の実位置姿勢と、の差分に基づいて、指令値を校正する校正関数を算出する演算部を有する。【選択図】図6
請求項（抜粋）：
多関節アームを有し、指令値に基づいて位置姿勢が制御されるロボット本体の前記指令値を校正するロボット校正装置において、
校正時に用いられる校正用の指令値又は該指令値に基づいて制御された結果の制御結果値に基づいて演算される前記ロボット本体の理想位置姿勢と、前記ロボット本体を前記校正用の指令値に基づき制御した際に、前記ロボット本体に対して所定の位置姿勢関係で配置された視覚センサにより得られた校正用の計測値に基づいて演算される前記ロボット本体の実位置姿勢と、の差分に基づいて、前記指令値を校正する校正関数を算出する演算部を有する、
ことを特徴とするロボット校正装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (5件)：
3C707BS10
, 3C707KT01
, 3C707KT05
, 3C707KT06
, 3C707LT17
出願人引用 (8件)
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審査官引用 (11件)
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