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J-GLOBAL ID：201602224777343208   整理番号：16A0730285

伸縮する腱で作動する低価格のカスタマイズ可能なロボットアームの制御

Control of Low-Cost Customizable Robot Arm Actuated by Elastic Tendons

著者 (3件)： TOGASHI Junki (Yamagata Univ., Yonezawa, JPN) ,  MITOBE Kazuhisa (Yamagata Univ., Yonezawa, JPN) ,  CAPI Genci (Hosei Univ., Tokyo, JPN)
資料名： Journal of Robotics and Mechatronics  (Journal of Robotics and Mechatronics)
巻： 28  号： 4  ページ： 509-522  発行年： 2016年08月20日 
JST資料番号： L0735A  ISSN： 0915-3942  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,伸縮する腱で作動する非常に低い剛性を持った,低価格で軽量なロボットアームを提示した。ストリング張力制御を簡略化するために新しい巻き取り装置を開発した。腱とドラム間の摩擦を軽減するために,巻き上げドラムに小型プーリを組み込んだ。コンプライアント関節を有するマリオネット式2リンクロボットアームのプロトタイプを製作した。アームと巻き上げ装置がお互いに分離されているため,ロボットのコストと重量は低減できた。リンクは単純な軸継手によって結合した軽量木材で製作した。ロボットの設計は,高いマシニング精度を必要としない機械部品であることから,ユーザで容易に変更することが可能である。このロボットは,環境の制約の下で単純な力制御を用い,高い位置決め精度を必要としないタスクでの導入を意図したものである。その低い剛性ゆえに,単純でセンサレスの力制御を静止状態での力の関係に基づいて容易に実装することができた。提案した単純な制御方法は位置,静的力,及び位置と力のハイブリッド制御タスクを行うことで実験的に評価し,十分に機能することを明らかにした。結果はまた,カメラのような付加的センサの採用が制御器の精度を向上することを実証した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： *腱 ,  *ロボットアーム ,  剛性 ,  ストリング張力 ,  巻取装置 ,  機構 ,  軸継手 ,  *力制御 ,  コンプライアントメカニズム ,  機械的性質
準シソーラス用語： コンプライアント機構

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (25件)：

• H. Asada and Y. Kakumoto, “The dynamic RCC hand for high-speed assembly,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.1, pp. 120-125, 1988.
• Y. Xu and R. P. Paul, “A robot compliant wrist system for automated assembly,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.3, pp.1750-1755, 1990.
• T. Matsuno, T. Fukuda, and Y. Hasegawa, “Insertion of Long Peg into Tandem Shallow Hole Using Search Trajectory Generation,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.16, No.6, pp. 613-621, 2004.
• M. T. Mason, “Compliance and Force Control for Computer Controlled Manipulators,” IEEE Trans. on Systems, Man and Cybernetics, Vol.11, Issue 6, pp. 418-432, 1981. beginfigure[p] špace-20pt centering includegraphics[width=8.1cm]./fig/fig27_2.eps špace-5pt captionArm end position response using hybrid feedback control. špace0pt endfigure beginfigure[t] centering includegraphics[width=8.2cm]./fig/fig28_2.eps špace-5pt captionForce response under force feedback and integral compensation. endfigure
• B. J. Waibel and H. Kazerooni, “Theory and Experiments on the Stability of Robot Compliance Control,” IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol.7, No.1, pp. 95-104, 1991.

タイトルに関連する用語 (5件)： 伸縮 ,  腱 ,  低価格 ,  カスタマイズ ,  ロボットアーム