特許

J-GLOBAL ID：201603005167222679

移動ロボット及び先端ツール

発明者： 高西 淳夫 ,  橋本 健二 ,  瓜生 和寛 ,  寺町 知峰 ,  松澤 貴司 ,  小泉 文紀 ,  濱元 伸也 ,  大谷 拓也 ,  岸 竜弘 ,  田見 智宏 ,  山田 弘之 ,  塩谷 成敏 ,  木内 裕介 ,  藤島 泰郎
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社 ,  学校法人早稲田大学
代理人 (2件)： 酒井 宏明 ,  高村 順
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-263528
公開番号（公開出願番号）：特開2016-120584
出願日： 2014年12月25日
公開日（公表日）： 2016年07月07日
要約：

【課題】移動環境に応じた移動形態で、移動を好適に行うことができる移動ロボットを提供する。【解決手段】複数種の異なる移動形態を有する移動ロボット1において、正面及び背面を有する胴体ユニット11と、基端側が胴体ユニット11に接続され、複数の肢体側駆動軸を有する4つの肢体ユニット12と、肢体ユニット12の先端側に設けられる先端ツール13と、を備え、4つの肢体ユニット12は、同一のユニットとなっており、胴体ユニット11及び4つの肢体ユニット12は、胴体ユニット11の厚さ方向の中央を挟んで、正面側の移動動作と背面側の移動動作とが対称な動作となるように、正面側と背面側とを切り替えて移動可能となっている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数種の異なる移動形態を有する移動ロボットにおいて、 正面及び背面を有する胴体ユニットと、 基端側が前記胴体ユニットに接続され、複数の駆動軸を有する複数の肢体ユニットと、 前記肢体ユニットの先端側に設けられる先端ツールと、を備え、 前記胴体ユニットの前記正面及び前記背面が対向する方向を厚さ方向とし、前記厚さ方向に直交する方向を長さ方向とし、前記厚さ方向及び前記長さ方向に直交する方向を幅方向とし、前記長さ方向の両端側の端面を、上面及び下面とし、前記幅方向の両端側の端面を、左側面及び右側面とすると、 前記複数の肢体ユニットは、同一のユニットとなっており、 前記胴体ユニット及び前記複数の肢体ユニットは、前記胴体ユニットの前記厚さ方向の中央を挟んで、前記正面側の移動動作と前記背面側の移動動作とが対称な動作となるように、前記正面側と前記背面側とを切り替えて移動可能となっていることを特徴とする移動ロボット。

IPC (1件)：

B25J 5/00

FI (1件)：

B25J5/00 C

Fターム (8件)：

3C707CS08 ,  3C707LV15 ,  3C707WA13 ,  3C707WA14 ,  3C707WA16 ,  3C707WA24 ,  3C707WM22 ,  3C707WM23

引用特許：

審査官引用 (7件)

• 多形態ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2011-035146   出願人：公立大学法人高知工科大学
• ロボットモジュールおよびロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-021242   出願人：株式会社東芝
• 脚式ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2008-165712   出願人：日本精工株式会社
• アクチュエータ装置及び多軸型ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-357909   出願人：ソニー株式会社
• 脚式移動ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-250418   出願人：本田技研工業株式会社
• 特開昭62-131886
  
• 移動ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2013-094124   出願人：株式会社東芝