特許
J-GLOBAL ID：201603019508953619

搬送ロボット、及びその制御方法

発明者：
齋藤 史倫

齋藤 史倫 について


出願人/特許権者：
トヨタ自動車株式会社

トヨタ自動車株式会社 について


代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2014-262031
公開番号（公開出願番号）：特開2016-120561
出願日： 2014年12月25日
公開日（公表日）： 2016年07月07日
要約：
【課題】簡易な構成でカートが環境と接触したときのその接触力を緩和すること。【解決手段】搬送ロボットは、ロボット本体と、ロボット本体に設けられた移動手段と、カートを牽引し並進方向及び旋回方向に移動可能なアームと、アームに対し並進方向に作用する並進力を検出する並進力検出手段と、アームに対し旋回方向に作用する旋回力を検出する旋回力検出手段と、検出された並進力に基づいてカートに対して外力が作用したときのアームに対する並進力の変化量を算出する並進力変化量算出手段と、検出された旋回力に基づいてカートに対して外力が作用したときのアームに対する旋回力の変化量を算出する旋回力変化量算出手段と、並進力変化量算出手段により算出された並進力の変化量及び旋回力変化量算出手段により算出された旋回力の変化量、のうちの少なくとも一方に倣うように倣い制御を実行する制御手段と、を備える。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
ロボット本体と、 前記ロボット本体に設けられ、移動する移動手段と、 前記ロボット本体に設けられ、カートを牽引し、並進方向及び旋回方向に移動可能なアームと、 前記アームに対し並進方向に作用する並進力を検出する並進力検出手段と、 前記アームに対し旋回方向に作用する旋回力を検出する旋回力検出手段と、 を備える搬送ロボットであって、 前記並進力検出手段により検出された並進力に基づいて、前記カートに対して外力が作用したときの前記アームに対する並進力の変化量を算出する並進力変化量算出手段と、 前記旋回力検出手段により検出された旋回力に基づいて、前記カートに対して外力が作用したときの前記アームに対する旋回力の変化量を算出する旋回力変化量算出手段と、 前記並進力変化量算出手段により算出された並進力の変化量及び前記旋回力変化量算出手段により算出された旋回力の変化量、のうちの少なくとも一方に倣うように倣い制御を実行する制御手段と、を備えることを特徴とする搬送ロボット。
IPC (2件)：
B25J 13/08 ,  G05D 1/02
FI (3件)：
B25J13/08 Z ,  G05D1/02 S ,  G05D1/02 W
Fターム (23件)：
3C707CS08 ,  3C707CV08 ,  3C707CW08 ,  3C707KS10 ,  3C707KS20 ,  3C707KS35 ,  3C707KX02 ,  3C707KX10 ,  3C707LT07 ,  3C707LU06 ,  3C707LU09 ,  3C707LV11 ,  3C707LW03 ,  3C707WA16 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB05 ,  5H301BB14 ,  5H301GG06 ,  5H301HH19 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11
引用特許：
審査官引用 (6件)
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