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J-GLOBAL ID：201702243196255720   整理番号：17A0637307

マッキベン空気圧アクチュエータによって駆動される脚式ロボットの周期運動の安定性及び関節剛性の解析

Stability and joint stiffness analysis of legged robot’s periodic motion driven by McKibben pneumatic actuator

著者 (4件)： SUGIMOTO Yasuhiro (Osaka Univ., Suita, JPN) ,  NAKANISHI Daisuke (Osaka Univ., Suita, JPN) ,  NAKANISHI Motoki (Osaka Univ., Suita, JPN) ,  OSUKA Koichi (Osaka Univ., Suita, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 31  号： 7-8  ページ： 441-452  発行年： 2017年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトアクチュエータの1つであるマッキベン空気圧アクチュエータ(MPA)は,軽量で高い出力重量比を有しており,制御も容易であるため,ロボットのアクチュエータとして広く利用されている。本研究では,歩行ロボットに特有な周期運動において,MPAの様々な特性がアクチュエータの安定性に与える影響について解析した。まずロボットに搭載する筋骨格システムの周期運動における安定性基準を導入し,空気圧に対する冗長性やロボットの関節剛性などについて考察し,設計手法を提示した。ロボット脚の膝を模したモデルによるシミュレーション及び,2つのMPAを使った実機ロボット脚による実験により,特性を評価した。

シソーラス用語： アクチュエータ ,  歩行ロボット ,  運動 ,  *ロボットジョイント ,  剛性 ,  評価 ,  安定判別 ,  生体モデル ,  人工筋肉 ,  冗長性
準シソーラス用語： 安定性評価 ,  *安定性評価基準 ,  脚式ロボット ,  筋骨格モデル ,  空気圧アクチュエータ ,  空気圧ゴム人工筋肉 ,  *周期運動

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (22件)：

• Collins S, Ruina A, Tedrake R, et al. Efficient bipedal robots based on passive dynamic walkers. Sci Mag. 2005;307(5712):1082-1085.
• Wisse M, van der Linde R. Delft pneumatic bipeds. Vol. 34, Springer tracts in advanced robotics, Berlin: Springer;2007.
• Takuma T, Hosoda K. Controlling the walking period of a pneumatic muscle walker. Int J Rob Res. 2006;25(9):861-866.
• Niiyama R, Nagakubo A, Kuniyoshi Y. Mowgli: a bipedal jumping and landing robot with an artificial musculoskeletal system. In: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation; Roma, Italy; 2007. p. 2546-2551.
• Hosoda K, Takuma T, Nakamoto A, et al. Biped robot design powered by antagonistic pneumatic actuators for multi-modal locomotion. Rob Auton Syst. 2008;56(1):46-53.

タイトルに関連する用語 (7件)： 空気圧アクチュエータ ,  脚式ロボット ,  周期運動 ,  安定性 ,  関節 ,  剛性 ,  解析