特許
J-GLOBAL ID：201703002157579291
走行位置検出装置、走行位置検出方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
三林 大介
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-250222
公開番号（公開出願番号）：特開2017-161501
出願日： 2016年12月23日
公開日（公表日）： 2017年09月14日
要約：
【課題】道路上の区画線が検出できなくなった場合でも、走行中の車線を判別可能な位置精度で走行位置を決定可能とする。【解決手段】地図上での道路の経路を表す経路情報と、道路上に表示された区画線についての情報である区画線情報とを含んだ地図情報を記憶しておく。そして、自車両から道路画像を撮影して区画線を抽出し、抽出した区画線の位置と区画線情報とを用いて、道路上での幅方向への位置を含めた自車両の走行位置を決定する。また、道路画像から区画線が抽出できなかった場合には、自車両の走行速度と、走行方向と、先に決定した走行位置とに基づいて、道路上での自車両の走行位置を推定する。こうすれば、道路上の区画線が検出できなくなった場合でも、走行中の車線を判別可能な位置精度で走行位置を決定することができる。【選択図】図10
請求項（抜粋）：
複数の車線が区画線で区画された道路上で、自車両(1)が走行している走行位置を検出する走行位置検出装置(100)であって、
前記自車両に搭載された車速センサー(11)の出力に基づいて、前記自車両の走行速度を検出する走行速度検出部(101)と、
前記自車両に搭載された方位センサー(12)の出力に基づいて、前記自車両の走行方向を検出する走行方向検出部(102)と、
前記自車両に搭載された測位装置(13)が測位信号を受信することによって算出した測位結果を、前記測位装置から取得する測位結果取得部(103)と、
地図上での前記道路の経路を表す経路情報と、前記道路上に表示された前記区画線についての情報である区画線情報とを含んだ地図情報を記憶している地図情報記憶部(104)と、
前記走行速度と、前記走行方向と、前記測位結果とに基づいて、前記道路の経路上での位置である経路位置を決定する経路位置決定部(105)と、
前記自車両が走行している前記道路が写った道路画像を取得する道路画像取得部(106)と、
前記道路画像を解析して前記区画線を抽出することによって、前記区画線に対する前記自車両のオフセット位置を検出するオフセット位置検出部(107)と、
前記経路位置と、前記オフセット位置と、前記区画線情報とに基づいて、前記道路上での前記走行位置を決定する走行位置決定部(108)と
を備え、
前記走行位置決定部は、前記オフセット位置が検出されない場合には、前記走行速度と、前記走向方向と、既に決定された前記走行位置とに基づいて、前記走行位置を推定する
ことを特徴とする走行位置検出装置。
IPC (3件)：
G01C 21/28
, G08G 1/16
, B60R 21/00
G01C21/28
, G08G1/16 C
, B60R21/00 624F
, B60R21/00 624C
2F129AA03
, 2F129BB03
, 2F129BB21
, 2F129BB22
, 2F129BB33
, 2F129BB49
, 2F129EE75
, 2F129GG12
, 2F129GG17
, 5H181AA01
, 5H181CC04
, 5H181CC24
, 5H181LL01
