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J-GLOBAL ID：201902247553712819   整理番号：19A0929618

油圧による柔軟で機動性の高い多脚ロボットの実現

Realization of Compliant and Agile Multi-Legged Robots with Hydraulics

著者 (1件)： Hyon Sang-Ho (立命館大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 37  号： 2  ページ： 150-155(J-STAGE)  発行年： 2019年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本稿では,筆者らの研究室において開発された油圧式の4脚ロボットについて,研究目的と開発経緯を交えて簡単に紹介。
・4脚歩行ロボットHSL-A1の開発について,油圧サーボ技術の適用可能性を探るための開発の経緯,およびハードウェア概要として,A1ロボットの自由度構成と主な仕様を説明。
・受動性に基づく制御の枠組み(制御アルゴリズム:C1~C4のモジュール構成)の概要,およびロボットの動作例として外乱に対する転倒回避実験について説明。
・脚車輪型歩行ロボットHSL-W1の開発について,開発経緯,移動機構として脚車輪分離型を採用した設計コンセプトとハードウェア仕様,および移動モード(歩行,車輪,脚車輪)を持つロボット動作に言及。

シソーラス用語： *アクチュエータ ,  *歩行ロボット ,  柔軟性 ,  機動性 ,  *運動制御 ,  ロボットレッグ ,  アルゴリズム ,  トルク制御 ,  制御 ,  制御系 ,  フィードバック制御 ,  姿勢制御 ,  ハードウェア ,  車輪 ,  歩行 ,  *油圧
準シソーラス用語： *4脚ロボット ,  多脚ロボット ,  転倒回避制御 ,  油圧アクチュエータ ,  力フィードバック

著者キーワード (5件)： Torque Control ,  Quadruped Walking ,  Balance Control ,  Hydraulic Actuators ,  Terrain Adaptation

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (22件)：

• 1) The DARPA Robotics Challenge (DRC), https://www.darpa.mil/program/darpa-robotics-challenge
• 2) M. Raibert, K. Blankespoor, G. Nelson, R. Playtor and the Big-Dog Team: “Bigdog, the rough-terrain quadruped robot,” Proc. 17th World Cong. The Int. Fed. Automatic Control, pp.10822-10825, 2008.
• 3) C. Semini, N.G. Tsagarakis, E. Guglielmino, M. Focchi, F. Cannella and D.G. Caldwell: “Design of HyQ ? a hydraulically and electrically actuated quadruped robot,” Journal of Systems and Control Engineering, vol.225, no.6, pp.831-849, 2011.
• 4) G. Cheng, S. Hyon, J. Morimoto, A. Ude, J.G. Hale, G. Colvin, W. Scroggin and S.C. Jacobsen: “CB: A humanoid research platform for exploring neuroscience,” Advanced Robotics, vol.21, no.10, pp.1097-1114, 2007.
• 5) S. Hyon, J.G. Hale and G. Cheng: “Full-body compliant human-humanoid interaction: Balancing in the presence of unknown external forces,” IEEE Transactions on Robotics, vol.23, no.5, pp.884-898, 2007.

タイトルに関連する用語 (2件)： 油圧 ,  多脚ロボット