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J-GLOBAL ID：201902276246964357   整理番号：19A2638175

トルク制御油圧ローバーにおける全身運動と姿勢制御【JST・京大機械翻訳】

Whole-Body Locomotion and Posture Control on a Torque-Controlled Hydraulic Rover

著者 (4件)： Hyon Sang-Ho (Humanoid Systems Laboratory, Department of Robotics, Ritsumeikan University, Shiga, Japan) ,  Ida Yusuke (Humanoid Systems Laboratory, Department of Robotics, Ritsumeikan University, Shiga, Japan) ,  Ishikawa Junichi (Kubota Corporation, Osaka, Japan) ,  Hiraoka Minoru (Kubota Corporation, Osaka, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 4  号： 4  ページ： 4587-4594  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,重負荷作業を行うためにマニピュレータと他のツールを運ぶ間,農業または森林景観のような不規則な地形を横断することができる4脚,4輪駆動水力発電ローバの制御方法とシステムを提示した。ローバはその脚の先端に駆動車輪を装備し,その膝またはその底に受動車輪を設けている。油圧アクチュエータを用いて全身関節トルクを直接制御することにより,回転接触点における複数の接触力をローバ状態に従って最適に分布させることができる。これは,アクティブ/パッシブ車輪が地形に適応する間,重力と姿勢のローバの中心の加速を制御することを可能にした。提案した制御法を,低コストの油圧部品から製造した新しい完全トルク制御回転子に適用した。移動地盤に関する平衡に関するシミュレーションと実験,または傾斜に関する走行は,提案したアルゴリズムとシステムを実証した。Copyright 2019 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 農業 ,  アルゴリズム ,  *姿勢制御 ,  *トルク ,  *トルク制御 ,  *油圧 ,  制御方式 ,  重力 ,  マニピュレータ
準シソーラス用語： パッシブ ,  関節トルク ,  *全身 ,  油圧アクチュエータ ,  森林景観 ,  *天体車 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (5件)： トルク ,  制御油圧 ,  ローバー ,  全身運動 ,  姿勢制御