特許
J-GLOBAL ID：202003005815823406
ロボットハンド
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
恩田 誠
, 恩田 博宣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-162301
公開番号（公開出願番号）：特開2020-032508
出願日： 2018年08月31日
公開日（公表日）： 2020年03月05日
要約：
【課題】指部と物品との間に生じる力を制御可能なロボットハンドの構成を簡略化する。【解決手段】指部13により物品Aを操作するロボットハンド10は、指部13における物品Aからの外力が作用する部位に設けられ、物品Aからの外力が作用する方向に伸縮動作するアクチュエータと、そのアクチュエータを制御する制御部とを備えている。アクチュエータは、物品Aからの外力が作用する方向に誘電層と電極層とが積層されたDEA16である。制御部15は、DEA16の静電容量に基づいて、DEA16に作用する外力を目標値に近づけるようにDEA16を制御する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
少なくとも一つの指部を備え、前記指部により物品を操作するロボットハンドであって、
前記指部における前記物品からの外力が作用する部位に設けられ、前記物品からの外力が作用する方向に伸縮動作するアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御する制御部とを備え、
前記アクチュエータは、当該アクチュエータの特定パラメータに基づいて、前記物品から前記アクチュエータに作用する外力を検出可能なセルフセンシング機能を有し、
前記制御部は、前記特定パラメータに基づいて、前記アクチュエータに作用する外力を目標値に近づけるように前記アクチュエータを制御することを特徴とするロボットハンド。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (4件)：
3C707ES04
, 3C707EV11
, 3C707HS29
, 3C707LV10
審査官引用 (6件)
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ロボット
公報種別：公開公報
出願番号：特願2007-270453
出願人：株式会社安川電機
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把持装置の把持制御装置
公報種別：公開公報
出願番号：特願2007-213309
出願人：NTN株式会社
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機械感覚性アクチュエータアレイ
公報種別：公表公報
出願番号：特願2011-549108
出願人：オークランド・ユニサービシス・リミテッド
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引用文献：
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