特許
J-GLOBAL ID：202003018544282760
バラ積みされたワークを取り出すロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
青木 篤
, 三橋 真二
, 廣瀬 繁樹
, 曽根 太樹
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-096446
公開番号（公開出願番号）：特開2019-198950
特許番号：特許第6725587号
出願日： 2018年05月18日
公開日（公表日）： 2019年11月21日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 容器の内部にバラ積みされたワークを取り出すロボットシステムであって、
ワークを把持するハンドと、
ハンドを移動するロボットと、
ワークまでの距離の情報を取得する3次元センサと、
ハンドおよびロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、ハンドおよびロボットに動作指令を送出する動作制御部と、
3次元センサの出力に基づいて、ワークに設定された測定点の位置の情報を含む3次元情報を生成する生成部と、
ワークの3次元形状データを記憶する記憶部と、
ワークの3次元情報を3次元形状データと比較するモデルマッチングを行うことにより、ワークの位置および姿勢を検出する検出部と、
ワークの位置および姿勢に基づいてロボットが取り出す目標のワークを選定する選定部と、
3次元情報に含まれる少なくとも一部の測定点の情報を削除する削除部と、
ロボットがワークを持ち上げる動作を実施した後の状態を判定する判定部とを備え、
前記生成部は、ロボットが目標のワークを把持する動作を実施する前にワークを撮像した3次元センサの出力に基づいて第1の3次元情報を生成し、
前記動作制御部は、第1の3次元情報に基づいて選定された目標のワークを把持して持ち上げる動作を実施した後に停止するようにロボットを制御し、
前記生成部は、ロボットが目標のワークを持ち上げる動作を実施した後にワークを撮像した3次元センサの出力に基づいて第2の3次元情報を生成し、
前記削除部は、第1の3次元情報の測定点の位置と第2の3次元情報の測定点の位置とを比較し、予め定められた距離の範囲内に第2の3次元情報の測定点が存在する第1の3次元情報の測定点を特定の測定点として検出し、第1の3次元情報から特定の測定点の情報を削除した第3の3次元情報を生成し、
前記検出部は、第3の3次元情報に含まれるワークの位置および姿勢を検出し、
前記判定部は、第3の3次元情報に含まれるワークが目標のワークと同一であるか否かを判定し、
前記動作制御部は、第3の3次元情報に含まれるワークが目標のワークと同一である場合に、ハンドにて把持したワークを予め定められた搬送位置まで搬送するようにロボットを制御する、ロボットシステム。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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