特許
J-GLOBAL ID：202203017247813347

自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム、動作シミュレーション装置及びそのプログラム

発明者：
亀▲崎▼ 允啓

亀▲崎▼ 允啓 について

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片野 貴裕

片野 貴裕 について

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菅野 重樹

菅野 重樹 について

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石田 健蔵

石田 健蔵 について


出願人/特許権者：
学校法人早稲田大学

学校法人早稲田大学 について


代理人 (1件)： 榎本 英俊
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-173076
公開番号（公開出願番号）：特開2020-044591
特許番号：特許第7125745号
出願日： 2018年09月14日
公開日（公表日）： 2020年03月26日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 操作者からのタスク指令に対応したタスク動作を実空間で自動的に行う機能を有するロボットに対して、実空間の環境に応じた適切な前記タスク動作を実行させるための環境適応性強化システムであって、 前記タスク動作を仮想空間でシミュレーションすることにより、前記ロボットの動作確認を事前に行う動作確認手段と、当該動作確認手段での動作確認結果に応じた処理を経て前記タスク動作を前記ロボットに指令する動作指令手段とを備え、 前記動作確認手段は、前記ロボットの周囲の地形情報に基づき、前記実空間の環境を前記仮想空間内に再現する実環境再現部と、前記仮想空間内で、前記タスク指令に対応した前記ロボットの仮想動作を生成する仮想動作生成部とを備え、 前記動作指令手段は、前記仮想動作の動作データに基づいて、指令されたタスクの実空間での成否判断の指標となる信頼度を求める信頼度算出部と、前記信頼度に基づき、前記ロボットによる実空間での前記タスクの実行若しくは不実行を含めた前記ロボットの対応を決定する対応決定部と、当該対応決定部で前記タスクの実行若しくは不実行を決定できない前記信頼度と判定された場合に、前記仮想動作よりも更に適切となる動作を探索することで前記ロボットの動作調整をする動作調整部とを備えたことを特徴とする自律型作業支援ロボットの環境適応性強化システム。
IPC (6件)：
B25J 13/00 ( 200 6.01) ,  B25J 5/00 ( 200 6.01) ,  B62D 55/065 ( 200 6.01) ,  B62D 55/075 ( 200 6.01) ,  B62D 57/028 ( 200 6.01) ,  G06T 19/00 ( 201 1.01)
FI (7件)：
B25J 13/00 Z ,  B25J 5/00 B ,  B25J 5/00 E ,  B62D 55/065 ,  B62D 55/075 ,  B62D 57/028 P ,  G06T 19/00 A
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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引用文献：
出願人引用 (1件) 審査官引用 (1件)

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