特許
J-GLOBAL ID：202203019598279510
ロボット制御装置、ロボット制御方法、プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
グローバル・アイピー東京特許業務法人
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-058527
公開番号（公開出願番号）：特開2019-166622
特許番号：特許第7047524号
出願日： 2018年03月26日
公開日（公表日）： 2019年10月03日
請求項（抜粋）：
【請求項1】複数の関節を含む多関節ロボットの基準点を始点から終点まで直線補間で移動させるロボット制御装置であって、前記始点と前記終点を結ぶ直線のうち、前記基準点が前記始点から加速して所定の速度に達するまでの加速時間の要求値に基づいて所定の速度に達するまでの加速区間、前記基準点が前記所定の速度を維持する等速区間、および、前記基準点が前記所定の速度から減速して前記終点に到達するまでの減速時間の要求値に基づいて前記終点に到達するまでの減速区間を設定する区間設定部と、前記加速区間、前記等速区間、および、前記減速区間をそれぞれ複数のセグメントに分割するセグメント設定部であって、前記基準点の各セグメントの移動時間が実質的に同一となるように、前記加速区間、前記等速区間、および、前記減速区間の各セグメントの距離を設定するセグメント設定部と、前記加速区間、前記等速区間、および、前記減速区間の各セグメントの隣り合う終端位置での前記ロボットの各関節の角度を逆運動学によって求め、前記各関節の角度のうち各セグメントの隣り合う終端位置までの角度変化量が最大となる角度をもつ関節を特定し、前記基準点を各セグメントにおいて所定の角速度、加速時間及び減速時間の要求値を満たすようにPTP(Point to Point)制御で移動させるときの各セグメントにおける各関節の角速度を前記角度変化量が最大となる角度をもつ関節の角度変化量に基づいて設定する角速度設定部と、を備えた、ロボット制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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