特許
J-GLOBAL ID：200903053704291347

サイクルタイム短縮のためのロボットの移動制御装置及び移動制御方法

発明者：
加藤 哲朗

加藤 哲朗 について

, 
白幡 透

白幡 透 について

, 
黒下 彰喜

黒下 彰喜 について


出願人/特許権者：
ファナック株式会社

ファナック株式会社 について


代理人 (6件)： 青木 篤 ,  鶴田 準一 ,  島田 哲郎 ,  廣瀬 繁樹 ,  水本 義光 ,  丹羽 匡孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-115814
公開番号（公開出願番号）：特開2009-266011
出願日： 2008年04月25日
公開日（公表日）： 2009年11月12日
要約：
【課題】面倒な試行錯誤をせずにロボットのサイクルタイムを効率的に短くすることができるロボットの移動制御装置及び移動制御方法を提供する。【解決手段】移動時間初期値を使用したサイクルタイム(M0+Fc)の方がクランプ処理後のサイクルタイム(Mc+Fc)より短い場合は、新たな移動時間Mnewを計算し、これに基づいて新たな指令速度Vnewを計算する。このようにして得られた移動時間Mnew、指令速度Vnew及び時定数Fcが最終的な移動時間、指令速度及び時定数となり、サイクルタイムの短縮化が図られる。【選択図】図9
請求項（抜粋）：
動作プログラム実行中に、ロボットの静止状態から移動を開始させて次の静止状態にさせるまでの動作を行わせる一連の動作命令を読み込み、各動作命令に対し加減速フィルタ処理を行い、ステップ状の速度指令を加速部及び減速部を含む速度指令に変換し、前記変換された速度指令を順次出力することにより前記一連の動作命令による動作を実行するロボッの移動制御方法であって、 前記一連の動作命令のうちの1回目の動作命令について、前記動作プログラムに基づいて移動距離、指令速度初期値及び移動時間初期値を含むステップ状の速度指令を作成するステップと、 所定のアルゴリズムに基づいて前記1回目の動作命令について時定数初期値を最終的時定数として求めるステップと、 前記一連の動作命令のうちの2回目以降の動作命令について、 前記動作プログラムに基づいて、移動距離、指令速度初期値及び移動時間初期値を含むステップ状の速度指令を作成するステップと、 所定のアルゴリズムに基づいて前記2回目以降の動作命令について時定数初期値を求めるステップと、 前記時定数初期値が前回の動作命令における最終的な時定数よりも短い場合に、前記前回の動作命令における最終的な時定数を今回の動作の最終的時定数とするステップと、 前回の動作命令におけるサイクルタイムと今回の動作命令におけるサイクルタイムとを比較し、今回の動作命令におけるサイクルタイムが前回の動作命令におけるサイクルタイム以下の場合には、今回の動作における時定数初期値、移動時間初期値及び移動時間初期値をそれぞれ最終的な時定数、移動時間及び指令速度として採用するとともに、前記最終的な時定数を次の動作の時定数の下限値とするステップと、 前回の動作命令におけるサイクルタイムと今回の動作命令におけるサイクルタイムとを比較し、今回の動作命令におけるサイクルタイムが前回の動作命令におけるサイクルタイムより長い場合には、前記下限値を今回の動作命令の最終的な時定数として採用するとともに、前記移動時間初期値、前記時定数初期値及び前記最終的な時定数に基づいて最終的な移動時間を再計算し、さらに、該最終的な移動時間及び前記移動距離に基づいて最終的な指令速度を再計算するステップと、 前記最終的な指令速度、前記最終的な時定数及び前記最終的な移動時間に基づいて加減速フィルタ処理を実行するステップと、 前記フィルタ処理の出力をモータ制御に使用するステップと、 を有することを特徴とするロボットの移動制御方法。
IPC (3件)：
G05B 19/416 ,  G05B 19/18 ,  B25J 9/10
FI (3件)：
G05B19/416 K ,  G05B19/18 D ,  B25J9/10 A
Fターム (11件)：
3C007LU02 ,  3C007MT02 ,  3C269AB33 ,  3C269BB05 ,  3C269EF02 ,  3C269EF05 ,  3C269GG06 ,  3C269GG07 ,  3C269GG08 ,  3C269MN08 ,  3C269MN19
引用特許：
出願人引用 (9件)
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審査官引用 (6件)
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