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J-GLOBAL ID：200902220381082875   Reference number：08A0825166

Practical Obstacle Avoidance for a Nonholonmic Vehicle Considering Its Shape-Application of Potential Field to Rectangular Body-

非ホロノミック移動体の形状を考慮した実用的な障害物回避-ポテンシャル法の長方形車体への適用-

Author (4)： SEKI HIROAKI (金沢大 大学院) ,  SHIBAYAMA SATOSHI (金沢大 大学院) ,  KAMIYA YOSHITSUGU (金沢大 大学院) ,  HIKIZU MASATOSHI (金沢大 大学院)
Material： 精密工学会誌(CD-ROM)  (精密工学会誌論文集)
Volume： 74  Issue： 8  Page： 853-858  Publication year： Aug. 05, 2008 
JST Material Number： F0268B  ISSN： 1348-8716  Document type： Article
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： *mobile robot ,  *obstacle avoidance ,  *nonlinear control system ,  holonomy ,  autonomous system ,  shape effect ,  control ,  path search ,  collision avoidance ,  rectangle ,  potential ,  computer algorithm ,  numerical solution ,  *autonomous robot ,  *autonomous mobile robot ,  *nonholonomic system
Semi thesaurus term： path control ,  *non-holonomic system

JST classification (1)： Design,manufacturing,and components of robots  (IC04013A)

Reference (11)：

• KHATIB, O. Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Int. J. of Robotics Research. 1986, 5, 1, 90
• 小島広久. 楕円ポテンシャル場の局所最小点検出による2次元移動ロボットの動作計画法. 日本機械学会論文集 (C編). 2002, 68, 670, 176
• ULRICH, I. VFH^* : Local Obstacle Avoidance with Look-Ahead Verification. Proc of 2000 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2000. 2000, 2505
• 登尾啓史. 可視領域をもつ移動ロボットの未知空間における実際的なパスプラニングアルゴリズム. 日本ロボット学会誌. 1992, 10, 3, 74
• 鬼頭朋見. 最大曲率, 最大曲率変化率, 曲率連続性を考慮した移動ロボットの経路生成法. 日本機械学会論文集 (C編). 2003, 69, 688, 129

Terms in the title (6)： 非ホロノミック ,  移動体 ,  障害物回避 ,  ポテンシャル ,  長方形 ,  車体