目標追尾装置及び目標追尾方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (6)：曾我道治 , 古川秀利 , 鈴木憲七 , 梶並順 , 大宅一宏 , 上田俊一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007178317
Publication number (International publication number)：2009014596
Application date： Jul. 06, 2007
Publication date： Jan. 22, 2009
Summary：

【課題】ゲートが不必要に拡大するのを防ぎ、高速移動目標に対しても正確にゲート内に目標を捕捉できる目標追尾装置および目標追尾方法を得る。【解決手段】本発明の追尾装置及び追尾方法は、北基準直交座標での目標運動における加速度ベクトルを駆動雑音とせずに、極座標での速度ベクトルのふらつきを駆動雑音としている。すなわち、平滑値ベクトルから速度ノルムと駆動雑音ベクトルの座標変換行列を算出し、その値と駆動雑音分散の設定値とから駆動雑音共分散行列を算出し、それを用いて追尾処理を行う。これにより、サンプリング間隔が大きい時にも、ゲートの極端な拡大を防ぐとともに、1サンプリング前の目標の速度成分を引用するゲート設定により、目標速度の大小に合わせた駆動雑音を設定し、目標速度に応じてゲートの広さを変化させ、最適なゲート設定を行うことが可能となる。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

目標の位置、速度等の運動諸元で構成される状態ベクトルの平滑値ベクトルの初期値を設定する平滑値ベクトル初期値設定手段と、前記平滑値ベクトルの初期値および算出される平滑値ベクトルの値を記憶する平滑値ベクトル記憶手段と、前記平滑値ベクトル記憶手段に記憶されている前時刻の平滑値ベクトルより現時刻の予測値ベクトルを算出する予測手段と、前記平滑値ベクトル記憶手段に記憶されている前記平滑値ベクトルに基づいて速度ノルムを算出する速度ノルム計算手段と、算出された前記速度ノルムと前記平滑値ベクトル記憶手段に記憶されている前記平滑値ベクトルとを入力し、駆動雑音ベクトルの座標変換行列を算出する駆動雑音ベクトルの座標変換行列算出手段と、駆動雑音分散として目標速度の分散を設定する駆動雑音分散設定手段と、設定された前記駆動雑音分散と前記駆動雑音ベクトルの座標変換行列算出手段により算出された駆動雑音ベクトルの座標変換行列とにより、駆動雑音共分散行列を算出する駆動雑音共分散行列算出手段と、平滑ベクトルの誤差を推定する平滑誤差共分散行列の初期値を設定する平滑誤差共分散行列初期値設定手段と、前記平滑誤差共分散行列の初期値および算出される平滑誤差共分散行列の値を記憶する平滑誤差共分散行列記憶手段と、前記平滑誤差共分散行列記憶手段に記憶されている前時刻の平滑誤差共分散行列と前記駆動雑音共分散行列算出手段により算出された前記駆動雑音共分散行列とにより、現時刻の予測誤差共分散行列を算出する予測誤差共分散行列算出手段と、算出された前記予測誤差共分散行列の値と観測装置から得られる観測雑音共分散行列とにより、残差共分散行列を算出する残差共分散行列算出手段と、算出された前記残差共分散行列の値と前記予測誤差共分散行列算出手段により算出された前記予測誤差共分散行列の値とによりゲイン行列を設定するゲイン行列設定手段と、前記予測手段により算出された前記予測値ベクトルと前記観測装置から得られる観測値ベクトルとを入力し、ゲートを設定するゲート範囲設定手段と、設定された前記ゲートと前記予測手段により算出された前記予測値ベクトルと前記ゲイン行列設定手段により設定された前記ゲイン行列とを入力して、平滑値ベクトルを算出する平滑手段と、前記予測誤差共分散行列算出手段により算出された前記予測誤差共分散行列と前記ゲイン行列設定手段により設定されたゲイン行列とを入力し、平滑誤差共分散行列を算出する平滑誤差共分散行列算出手段とを備えたことを特徴とする目標追尾装置。

IPC (1)：

G01S 13/66

FI (1)：

G01S13/66

F-Term (11)：

5J070AC01 , 5J070AC06 , 5J070AE01 , 5J070AE02 , 5J070AE04 , 5J070AF01 , 5J070AK22 , 5J070BB05 , 5J070BB06 , 5J070BB15 , 5J070BB20

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (10)

目標追尾方法及び装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-203368 Applicant：三菱電機株式会社
目標追尾装置及び目標追尾方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-327920 Applicant：三菱電機株式会社
目標追尾装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-008006 Applicant：三菱電機株式会社

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Cited by examiner (10)

目標追尾装置及び目標追尾方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-327920 Applicant：三菱電機株式会社
目標追尾装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-008006 Applicant：三菱電機株式会社
レーダ装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-318032 Applicant：三菱電機株式会社

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