生体運動支援装置

Inventor： , , , , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (2)：池田治幸 , 池田光治郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007210481
Publication number (International publication number)：2009039454
Application date： Aug. 10, 2007
Publication date： Feb. 26, 2009
Summary：

【課題】機能的電気刺激により発生する筋力と駆動装置による動力補助とを併用した生体運動支援装置を提供する。【解決手段】フィードバック制御部106は、エンコーダ60L,R、62L,Rによって検出された関節角の角度をフィードバックすることにより、目標動作設定部102によって設定される関節角の角度の目標値と実際の関節角の角度との偏差に基づいてモータ36L,R、38L,Rの出力を制御するので、例えば、疲労や電極のずれなどにより電気的刺激付与部104により所定の電気的刺激が出力された場合において発生する筋力がばらつくなど、外乱や負荷が存在する場合であっても、該筋力がをモータにより適切に補償され、関節の角度を目標値に追従させることができる。【選択図】図11

Claim (excerpt)：

生体の第1部位に沿って取り付けられる第1支柱と、該生体の第1部位と関節を介して連結された第2部位に沿って取り付けられる第2支柱と、前記第1支柱および前記第2支柱を相対回動可能に連結する連結部と、前記第1支柱と前記第2支柱とを連結する前記連結部を開閉駆動する駆動装置と、該駆動装置による前記連結部の開閉駆動と関連して、前記生体の第1部位および第2部位を屈曲あるいは伸展させる動作に関与する筋肉に電気的刺激を与えるための信号を出力する電気的刺激付与部と、を有し、前記生体の第1部位および前記第2部位の屈曲あるいは伸展を支援するための生体運動支援装置であって、前記連結部の角度を検出する角度検出部と、予め設定された目標動作における前記連結部の角度の目標値と該角度検出部によって検出された実際の連結部の角度との偏差に基づいて前記駆動装置の出力を制御するフィードバック制御部を有することを特徴とする生体運動支援装置。

IPC (3)：

A61H 3/00 , A61F 5/02 , A61F 5/01

FI (3)：

A61H3/00 B , A61F5/02 N , A61F5/01 N

F-Term (8)：

4C098BB11 , 4C098BC02 , 4C098BC04 , 4C098BC16 , 4C098BC18 , 4C098BC37 , 4C098BC45 , 4C098BC46

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (10)

短下肢装具併用ハイブリッドFES装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-400497 Applicant：科学技術振興事業団
階段歩行等の電動補助装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-312106 Applicant：株式会社東京アールアンドデー
装着式動作補助装置、及び装着式動作補助装置における駆動源の制御方法、及びプログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-040168 Applicant：山海嘉之

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