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J-GLOBAL ID：200903031002318111

車輪のグリップ度推定装置、及び該装置を備えた車両の運動制御装置

Inventor： 加藤 博章 ,  樅山 峰一 ,  安井 由行 ,  村岸 裕治 ,  井本 雄三 ,  相澤 博昭
Applicant, Patent owner： 豊田工機株式会社 ,  アイシン精機株式会社 ,  株式会社アドヴィックス
Agent (2)： 恩田 博宣 ,  恩田 誠
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003314517
Publication number (International publication number)：2005081924
Application date： Sep. 05, 2003
Publication date： Mar. 31, 2005
Summary：

【課題】車輪に対する横方向のグリップの程度を表すグリップ度を制動力や駆動力の影響を受けずに、精度よく推定し得るグリップ度推定装置を提供する。【解決手段】グリップ度推定装置は、操舵トルク検出手段M1、アシストトルク検出手段M2を備える。セルフアライニングトルク推定手段M6は前記検出手段の検出信号に基づく前輪に生ずるセルフアライニングトルクの推定時に、前後力推定手段M15が推定した前輪に働く前後力と前輪スリップ角推定手段M9yが推定した前輪スリップ角に基づいてセルフアライニングトルクに対する前後力の影響量を除去する。サイドフォース推定手段M9は横加速度と、ヨーレイトに基づき前輪に対するサイドフオースを推定する。グリップ度推定手段M12はサイドフォース推定手段M9が推定したサイドフォースに対する、セルフアライニングトルクの変化に基づき前輪のグリップ度を推定する。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

車両のステアリングホイールからサスペンションに至る操舵系に加わる操舵トルク及び操舵力を含む操舵力指標のうちの少くとも一つの操舵力指標を検出する操舵力指標検出手段と、前記車両前方の車輪(以下、前輪という)の駆動力又は制動力を推定する前後力推定手段と、該操舵力指標検出手段の検出信号に基づき、前記前輪に生ずるセルフアライニングトルクを推定するとともに、前記前後力推定手段が推定した前記駆動力又は制動力によるセルフアライニングトルクの影響量を推定し、該影響量を前記セルフアライニングトルクから取り除いた値を、新たなセルフアライニングトルクとして推定するセルフアライニングトルク推定手段と、前記車両の状態量を検出する車両状態量検出手段と、該車両状態量検出手段の検出信号に基づき、前記前輪に対するサイドフオース及び前輪スリップ角を含む前輪指標のうちの少くとも一つの前輪指標を推定する前輪指標推定手段と、該前輪指標推定手段が推定した前輪指標に対する、前記セルフアライニングトルク推定手段が前記新たに推定したセルフアライニングトルクの変化に基づき、少くとも前記前輪に対するグリップ度を推定するグリップ度推定手段を備えたことを特徴とする車輪のグリップ度推定装置。

IPC (2)：

B60R16/02 ,  B60T8/58

FI (3)：

B60R16/02 661D ,  B60R16/02 661B ,  B60T8/58 E

F-Term (11)：

3D046BB22 ,  3D046CC02 ,  3D046EE01 ,  3D046GG02 ,  3D046GG06 ,  3D046GG10 ,  3D046HH02 ,  3D046HH08 ,  3D046HH22 ,  3D046HH25 ,  3D046KK12

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

• 車両の走行動作の不安定性を防止する方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-220579   Applicant：メルセデス-ベンツ・アクチエンゲゼルシヤフト
• 特開昭62-146754号公報
  
• 車両用可変舵角比操舵装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-215757   Applicant：本田技研工業株式会社
• リニアソレノイド駆動制御方法及び装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-255959   Applicant：アイシン精機株式会社

Cited by examiner (9)

• 物理量推定装置、路面摩擦状態推定装置、操舵角中立点推定装置、及び空気圧低下推定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-183413   Applicant：株式会社豊田中央研究所
• 車両旋回限界判定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-262757   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 車両の挙動制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-202437   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 車両の姿勢制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-284038   Applicant：日野自動車工業株式会社
• 車両用アンチスキッド制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-194666   Applicant：ボッシュブレーキシステム株式会社
• 荷重とタイヤの接地面で生じるセルフアライニングトルクとの測定値から最大グリップ係数を推定する方法
  Gazette classification：公表公報   Application number：特願2003-565797   Applicant：ソシエテドゥテクノロジーミシュラン, ミシュランルシェルシェエテクニクソシエテアノニム
• 特開昭62-116355
  
• 特開昭62-116355
  
• 車輪のグリップ度推定装置、及び該装置を備えた車両の運動制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-120555   Applicant：アイシン精機株式会社, 株式会社豊田中央研究所, 豊田工機株式会社, 株式会社アドヴィックス