車輪のグリップ度推定装置、及び該装置を備えた車両の運動制御装置

Inventor： , , , , , , , ,
Applicant, Patent owner： , , ,
Agent (1)：池田一眞
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002120555
Publication number (International publication number)：2003312465
Application date： Apr. 23, 2002
Publication date： Nov. 06, 2003
Summary：

【要約】【課題】車輪に対する横方向のグリップの程度を表すグリップ度を精度よく推定する。また、グリップ度に基づき適切に車両の運動制御を行なう。【解決手段】セルフアライニングトルク推定手段M6にて、操舵トルク又は操舵力に基づき前輪のセルフアライニングトルクを推定すると共に、サイドフォース推定手段M9にて、車両状態量に基づき前輪のサイドフォースを推定する(又は、前輪スリップ角を推定する)。グリップ度推定手段M12において、サイドフォース(又は前輪スリップ角)に対するセルフアライニングトルクの変化に基づき、前輪のグリップ度を推定する。セルフアライニングトルクの変化を判定する際には、基準セルフアライニングトルクを設定し、これとセルフアライニングトルクとの比較結果に基づき、グリップ度を推定するとよい。

Claim (excerpt)：

車両のステアリングホイールからサスペンションに至る操舵系に加わる操舵トルク及び操舵力を含む操舵力指標のうちの少くとも一つの操舵力指標を検出する操舵力指標検出手段と、該操舵力指標検出手段の検出信号に基づき、前記車両前方の車輪に生ずるセルフアライニングトルクを推定するセルフアライニングトルク推定手段と、前記車両の状態量を検出する車両状態量検出手段と、該車両状態量検出手段の検出信号に基づき、前記車両前方の車輪に対するサイドフォース及び前輪スリップ角を含む前輪指標のうちの少くとも一つの前輪指標を推定する前輪指標推定手段と、該前輪指標推定手段が推定した前輪指標に対する、前記セルフアライニングトルク推定手段が推定したセルフアライニングトルクの変化に基づき、少くとも前記車両前方の車輪に対するグリップ度を推定するグリップ度推定手段を備えたことを特徴とする車輪のグリップ度推定装置。

IPC (12)：

B60T 8/58 ZYW , B60K 41/00 301 , B60K 41/00 , B60K 41/28 , B60R 16/02 661 , B62D 6/00 , F02D 29/00 , B62D101:00 , B62D111:00 , B62D113:00 , B62D119:00 , B62D137:00

FI (13)：

B60T 8/58 ZYW F , B60K 41/00 301 A , B60K 41/00 301 D , B60K 41/00 301 F , B60K 41/28 , B60R 16/02 661 Z , B62D 6/00 , F02D 29/00 H , B62D101:00 , B62D111:00 , B62D113:00 , B62D119:00 , B62D137:00

F-Term (46)：

3D032DA03 , 3D032DA15 , 3D032DA23 , 3D032DA29 , 3D032DA33 , 3D032EB21 , 3D032EB30 , 3D032FF01 , 3D032FF02 , 3D032FF07 , 3D041AA47 , 3D041AA80 , 3D041AB01 , 3D041AC01 , 3D041AC14 , 3D041AC28 , 3D041AD41 , 3D041AD50 , 3D041AD51 , 3D041AE02 , 3D041AE30 , 3D041AE41 , 3D041AE45 , 3D041AF01 , 3D046BB21 , 3D046GG02 , 3D046HH02 , 3D046HH08 , 3D046HH16 , 3D046HH21 , 3D046HH25 , 3D046HH26 , 3D046HH35 , 3D046HH36 , 3G093AA04 , 3G093BA01 , 3G093DB02 , 3G093DB05 , 3G093DB11 , 3G093DB15 , 3G093DB17 , 3G093EA01 , 3G093EB03 , 3G093EB04 , 3G093FA11 , 3G093FA12

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

車両旋回限界判定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-262757 Applicant：トヨタ自動車株式会社
車両の挙動制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-202437 Applicant：トヨタ自動車株式会社
路面状態推定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-162567 Applicant：株式会社豊田中央研究所, トヨタ自動車株式会社, アイシン精機株式会社, 株式会社デンソー

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Article cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

自動車の運動と制御, 19940531, 第2版, 26頁、30頁

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