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J-GLOBAL ID：200903035324537337

双腕ロボットの制御装置および制御方法

Inventor：
松熊 研司

About 松熊 研司


Applicant, Patent owner：
株式会社安川電機

About 株式会社安川電機


Agent (4)： 小栗 昌平 ,  本多 弘徳 ,  市川 利光 ,  高松 猛
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004367894
Publication number (International publication number)：2006167902
Application date： Dec. 20, 2004
Publication date： Jun. 29, 2006
Summary：
【課題】 双腕アームで対象物を操作する際に、右アームおよび左アームのうち最適なアームをその都度選択して的確な作業ができる双腕ロボットを提供する。【解決手段】 対象物がロボット本体の右側に位置する場合には右アームを、対象物がロボット本体の左側に位置する場合には左アームを選択する使用腕選択部を有するようにし、あるいは可操作度や対象物の操作指定点の位置を基準にして使用腕を選択するようにした。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
ロボット本体と、前記ロボット本体の右側に取付けられて対象物を操作可能な右アームと、前記ロボット本体の左側に取付けられて対象物を操作可能な左アームと、前記右アームおよび前記左アームを制御可能なアーム制御部と、前記ロボット本体の略中央に搭載されて対象物を撮像可能な視覚センサと、前記視覚センサで取得した画像情報を処理する画像処理部と、前記画像処理部の処理結果を基に前記アーム制御部に指令を送信する統括計算部とを有する双腕ロボットの制御装置において、 前記統括計算部は、前記画像処理部で得られた前記ロボット本体に対する対象物の位置情報に応じて、前記右アームおよび前記左アームのいずれを使用するかを選択する使用腕選択部を有することを特徴とする双腕ロボットの制御装置。
IPC (1)：
B25J 13/08
FI (1)：
B25J13/08 A
F-Term (7)：
3C007BS26 ,  3C007KS04 ,  3C007KS09 ,  3C007KT03 ,  3C007KT11 ,  3C007LV12 ,  3C007MT08
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1) Cited by examiner (7)
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