車両の車線逸脱警報装置

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：朝倉悟 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000396555
Publication number (International publication number)：2002193055
Application date： Dec. 27, 2000
Publication date： Jul. 10, 2002
Summary：

【要約】【課題】高速旋回走行時においてもドライバーに逸脱警報の違和感を与えることなく、あらゆる道路条件、走行条件下で、つながりが途切れることなく連続して車線逸脱を予測することができる車両の車線逸脱警報装置を提供すること。【解決手段】横変位a及びヨー角cにより車両の前方注視点距離Lsの位置における前方横変位推定値Xexpを算出する前方横変位推定値算出手段と、横変位a及び車体横すべり角βにより車両の前方注視点距離Lsの位置における前方横変位目標値X*expを算出する前方横変位目標値算出手段と、前方横変位推定値Xexpと前方横変位目標値X*expとの偏差が設定しきい値Xth以上であるかどうかを判定する車線逸脱判定手段と、偏差が設定しきい値Xth以上である車線逸脱判定時、ドライバーに車線逸脱を報知する警報器7とを備えている。

Claim (excerpt)：

車両前方を撮像する撮像手段と、該撮像手段で撮像した画像から道路形状を推定する道路形状推定手段と、該道路形状推定手段で推定した道路形状に基づいて、自車両の道路に対する横変位を推定する横変位推定手段と、前記道路形状推定手段で推定した道路形状に基づいて、自車両の道路に対するヨー角を推定するヨー角推定手段と、操舵角検出値及び車速検出値に基づいて、車体横すべり角を推定する車体横すべり角推定手段と、前記横変位及びヨー角により車両前方の所定位置における前方横変位推定値を算出する前方横変位推定値算出手段と、前記横変位及び車体横すべり角により車両前方の所定位置における前方横変位目標値を算出する前方横変位目標値算出手段と、前方横変位推定値と前方横変位目標値との偏差が車線逸脱傾向であるかどうかを判定するしきい値を設定するしきい値設定手段と、前方横変位推定値と前方横変位目標値との偏差が設定しきい値以上であるかどうかを判定する車線逸脱判定手段と、偏差が設定しきい値以上である車線逸脱判定時、ドライバーに車線逸脱を報知する警報手段と、を備えていることを特徴とする車両の車線逸脱警報装置。

IPC (6)：

B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 626 , G06T 1/00 330 , G06T 7/60 200 , G08G 1/16

FI (8)：

B60R 21/00 624 F , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 626 B , B60R 21/00 626 E , G06T 1/00 330 A , G06T 7/60 200 J , G08G 1/16 C , G08G 1/16 D

F-Term (29)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057BA30 , 5B057CH08 , 5B057CH18 , 5B057DA07 , 5B057DA08 , 5B057DA15 , 5B057DC07 , 5B057DC09 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL06 , 5H180LL15 , 5L096BA04 , 5L096CA02 , 5L096DA03 , 5L096EA41 , 5L096FA13 , 5L096FA66 , 5L096FA67 , 5L096FA68 , 5L096GA02 , 5L096GA06 , 5L096GA19 , 5L096GA28 , 5L096GA32 , 5L096GA51 , 5L096JA11

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (8)

自動車の走行状態判定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-144359 Applicant：マツダ株式会社
カーブ曲率推定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-260034 Applicant：三菱自動車工業株式会社
車両用走行状態判定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-183966 Applicant：トヨタ自動車株式会社

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