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J-GLOBAL ID：200903080281993460

物体傾き検出装置

Inventor：
齋藤 徹

About 齋藤 徹


Applicant, Patent owner：
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (2)： 荒船 博司 ,  荒船 良男
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006208121
Publication number (International publication number)：2008033750
Application date： Jul. 31, 2006
Publication date： Feb. 14, 2008
Summary：
【課題】撮像画像中に天井面や上り坂における道路標示等が撮像されている場合にそれらを的確に検出可能な物体傾き検出装置を提供する。【解決手段】物体傾き検出装置1は、自車両前方を撮像して画素ごとに輝度値pnijを有する一対の画像を出力する撮像手段2と、撮像された一対の画像の画素の輝度値pnijに基づいて少なくとも一方の画像Tの各画素について実空間における距離Lijを算出する画像処理手段6と、距離Lijの情報に基づいて、道路面より上方に存在するとともに同一立体物を撮像したと見なせる画素をグループ化することで一方の画像T上に立体物Sを検出する立体物検出手段93と、検出された立体物Sに該当する距離データLijの変化量を計算することで、撮像手段2の撮像方向に対する検出された立体物Sの高さ方向の傾きeを算出する傾き算出手段94とを備える。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
自車両前方を撮像して画素ごとに輝度値を有する一対の画像を出力する撮像手段と、 前記撮像された一対の画像の画素の前記輝度値に基づいて少なくとも一方の画像の各画素について実空間における距離を算出する画像処理手段と、 前記距離の情報に基づいて、道路面より上方に存在するとともに同一立体物を撮像したと見なせる画素をグループ化することで前記一方の画像上に立体物を検出する立体物検出手段と、 前記検出された立体物に該当する前記距離データの変化量を計算することで、前記撮像手段の撮像方向に対する前記検出された立体物の高さ方向の傾きを算出する傾き算出手段と を備えることを特徴とする物体傾き検出装置。
IPC (3)：
G06T 7/60 ,  G06T 1/00 ,  G01B 11/26
FI (4)：
G06T7/60 150P ,  G06T1/00 330A ,  G06T1/00 315 ,  G01B11/26 H
F-Term (40)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA31 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065BB11 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065CC16 ,  2F065CC40 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP01 ,  2F065QQ00 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ33 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ41 ,  5B057AA16 ,  5B057CA13 ,  5B057CB20 ,  5B057CD14 ,  5B057CF05 ,  5B057DC08 ,  5B057DC34 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA34 ,  5L096FA67
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
  • 車外監視装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-086879   Applicant：富士重工業株式会社
  • 車線認識装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-269578   Applicant：富士重工業株式会社
  • 距離測定装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-221798   Applicant：富士電機株式会社
Show all
Cited by examiner (3)
  • 路面認識装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-106113   Applicant：トヨタ自動車株式会社, ゴスダルストヴェンノエユニタルノエプリドプリヤティエゴスダルストヴェンニヤナウチノ-イススレドヴァテェル́スキヤインスティテュットアヴィアトシオンニキヒシステム
  • 画像処理装置および画像処理方法
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-328681   Applicant：実吉敬二, 富士重工業株式会社
  • 移動車の環境認識装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-076499   Applicant：マツダ株式会社

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