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J-GLOBAL ID：200903084632237728

路面認識装置

Inventor： キリル ヴェニアミノヴィッチ オブロソフ ,  ヴィャケスラフ ミカイロヴィッチ リシツィン ,  ヴィクター ニコライヴィッチ グラゾフ ,  サーギィ ユルイエヴィッチ チェルトフ ,  ユリー ヴァレンティノヴィッチ ヴィジルター ,  アレクサンドル ヴィタリェヴィッチ シビリャコフ ,  ウラディミール アレクサンドロヴィッチ クニャズ
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社 ,  ゴスダルストヴェンノエ ユニタルノエ プリドプリヤティエ ゴスダルストヴェンニヤ ナウチノ-イススレドヴァテェル ́スキヤ インスティテュット アヴィアトシオンニキヒ システム
Agent (1)： 長谷川 芳樹 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001106113
Publication number (International publication number)：2002150302
Application date： Apr. 04, 2001
Publication date： May. 24, 2002
Summary：

【要約】【課題】路面の凹凸情報を含む三次元形状を取得すること。【解決手段】自動車の前方をそれぞれ撮影する2台の撮像手段である第1カメラ2および第2カメラ3を備え、第1カメラ2および第2カメラ3から出力される画像データは、画像処理部4に与えられる。画像処理部4は、走行レーンの境界を示す路面上の白線の三次元形状を取得する白線形状取得機能と、白線の三次元形状から路面の三次元形状を取得する路面形状取得機能と、路面の三次元形状を利用して路上物の存在を検出する路上物検出機能を有する。

Claim (excerpt)：

路面上を走行する移動体に搭載される路面認識装置において、前記移動体の進行方向に対して左右に配置され撮影視野が前記進行方向に向けられる第1撮像手段および第2撮像手段と、前記第1撮像手段および第2撮像手段によってそれぞれ取得された画像から前記路面に描かれた白線の画像をそれぞれ抽出し、前記第1撮像手段および第2撮像手段の視差を利用して前記白線の三次元形状を取得する白線形状取得手段と、前記白線形状取得手段により取得した複数の白線の三次元形状から前記路面の三次元形状を取得する路面形状取得手段とを有することを特徴とする路面認識装置。

IPC (6)：

G06T 7/60 200 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 626 ,  B60R 21/00 627 ,  B60R 21/00 628 ,  G06T 7/00

FI (6)：

G06T 7/60 200 J ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 626 G ,  B60R 21/00 627 ,  B60R 21/00 628 F ,  G06T 7/00 C

F-Term (13)：

5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096BA18 ,  5L096CA05 ,  5L096DA02 ,  5L096EA28 ,  5L096FA03 ,  5L096FA10 ,  5L096FA36 ,  5L096FA81 ,  5L096GA08 ,  5L096GA34 ,  5L096JA09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (11)

• 車輌用車外監視装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-065347   Applicant：富士重工業株式会社
• 前方道路の勾配検出方法及び勾配角検出方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-140353   Applicant：日産自動車株式会社
• 道路白線検出方法及び装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-291238   Applicant：日本電気株式会社
• 走行レーン検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-294835   Applicant：松下電器産業株式会社
• 車両周辺監視装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-043099   Applicant：矢崎総業株式会社
• 環境認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-332570   Applicant：マツダ株式会社
• 移動車の環境認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-076499   Applicant：マツダ株式会社
• 移動車の環境認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-077386   Applicant：マツダ株式会社
• 車両前方の物体の距離検出方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-007019   Applicant：アイシン精機株式会社
• 道路環境認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-225391   Applicant：富士通株式会社
• 車両用白線検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-268051   Applicant：本田技研工業株式会社