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J-GLOBAL ID：200903089526253007

自律飛行制御装置及び自律飛行制御装置を搭載した小型無人ヘリコプタ

Inventor： 野波 健蔵 ,  辛 振玉 ,  鈴木 智 ,  中澤 大輔 ,  小出 義朗 ,  松坂 敬太郎
Applicant, Patent owner： 野波 健蔵 ,  辛 振玉 ,  鈴木 智 ,  中澤 大輔 ,  小出 義朗 ,  ヒロボー株式会社
Agent (2)： 酒井 一 ,  蔵合 正博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006162331
Publication number (International publication number)：2007331426
Application date： Jun. 12, 2006
Publication date： Dec. 27, 2007
Summary：

【課題】線形モデル式を基に製造した小型化を実現できる自律飛行制御装置について、安定した離着陸制御を行うことができる小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】現在の鉛直速度、及び離陸制御時または着陸制御時に用いる所定の鉛直速度目標値を基に鉛直速度制御値を算出する鉛直速度制御部112を有する鉛直方向制御部110と、現在の水平速度、及び所定の水平速度目標値を基に水平速度制御値を算出する水平速度制御部122と、現在の姿勢角、及び水平速度制御値を基に姿勢角制御値を算出する姿勢角制御部123とを有する水平方向制御部120とを備え、鉛直速度制御部112が算出する鉛直速度制御値を鉛直方向制御値として出力し、姿勢角制御部123が算出する姿勢角制御値を水平方向制御値として出力する自律飛行制御装置100を提供する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

現在の鉛直速度、及び離陸制御時または着陸制御時に用いる所定の鉛直速度目標値を基に鉛直速度制御値を算出する鉛直速度制御部を有する鉛直方向制御部と、 現在の水平速度、及び所定の水平速度目標値を基に水平速度制御値を算出する水平速度制御部と、現在の姿勢角、及び前記水平速度制御値を基に姿勢角制御値を算出する姿勢角制御部とを有する水平方向制御部とを備え、 前記鉛直速度制御部が算出する鉛直速度制御値を鉛直方向制御値として出力し、 前記姿勢角制御部が算出する姿勢角制御値を水平方向制御値として出力することを特徴とする自律飛行制御装置。

IPC (4)：

B64C 13/18 ,  B64C 27/04 ,  B64C 39/02 ,  G05D 1/08

FI (4)：

B64C13/18 C ,  B64C27/04 ,  B64C39/02 ,  G05D1/08

F-Term (11)：

5H301AA06 ,  5H301BB10 ,  5H301CC04 ,  5H301CC07 ,  5H301CC08 ,  5H301DD01 ,  5H301HH01 ,  5H301JJ01 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5H301MM04

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• 無人ヘリコプタの飛行制御システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-288356   Applicant：ヤマハ発動機株式会社
• 無人ヘリコプタ、無人ヘリコプタの離陸方法及び無人ヘリコプタの着陸方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-295174   Applicant：富士重工業株式会社

Cited by examiner (7)

• 無人ヘリコプタ、無人ヘリコプタの離陸方法及び無人ヘリコプタの着陸方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-295174   Applicant：富士重工業株式会社
• 無人ヘリコプタの飛行制御システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-288356   Applicant：ヤマハ発動機株式会社
• 小型無人ヘリコプタの自律制御装置及びプログラム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-049549   Applicant：野波健蔵, 辛振玉, 藤原大悟, 羽沢健作, ヒロボー株式会社
• 特開昭59-209998
  
• 無人ヘリコプタ及びその制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-316212   Applicant：富士重工業株式会社
• 制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-346671   Applicant：株式会社荏原製作所
• 小型無人ヘリコプタの自律飛行制御装置及び自律飛行制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2005-135106   Applicant：野波健蔵, 辛振玉, 藤原大悟, 羽沢健作, ヒロボー株式会社

Article cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 自律型小型無人ヘリコプターの高度制御と自動離着陸制御