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J-GLOBAL ID：200903090470438406

走行環境認識装置

Inventor： 武長 寛 ,  黒田 浩司 ,  倉垣 智 ,  萱野 光男 ,  吉川 徳治 ,  森實 裕人 ,  高野 和朗
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 武 顕次郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004111233
Publication number (International publication number)：2004265432
Application date： Apr. 05, 2004
Publication date： Sep. 24, 2004
Summary：

【課題】 計算量の増加を抑えながら、充分な応答性の維持が得られるようにした走行環境認識装置を提供すること。【解決手段】 撮像装置2の外にもレーダ3を設け、撮像装置2では車両の走行方向の画像情報を得、レーダ3では車両前方の先行車両や静止物までの距離、方位を得る。画像処理装置1は、撮像装置2から得られる画像内で、レーダ3から得た距離と方位により、先行車両の対応付けを行ない、これにより先行車両の認識に必要な画像信号処理が簡単に得られるようにする。その上で静止物、信号機、横断歩道等の位置を推定して車両周囲の走行環境を認識する。また、道路地図装置4は、GISアンテナ5から得た車両位置を道路地図上に対応付け、車両前方の交差点の有無、交差点までの距離情報を画像処理装置1に出力する。従って、複雑な走行環境にあっても、自車両の周囲状況を応答性よく認識することができる。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

自車両の走行方向を撮像視野とする撮像装置と、自車両の走行方向を検出範囲とするレーダと、前記撮像装置で撮像した画像情報と、前記レーダの検出結果とにより、走行レーンの認識と先行車両の認識及び前方にある静止物の認識を行う画像処理装置とを備えた走行環境認識装置において、 前記画像処理装置に、前記レーダの検出結果に基づいて、前記画像情報内に前記先行車両の存在を表す車両領域を設定する手段を設け、 該車両領域により、前記画像情報内での走行レーンの認識処理における前記先行車両の影響を排除するように構成されていることを特徴とする走行環境認識装置。

IPC (4)：

G08G1/16 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/60

FI (10)：

G08G1/16 C ,  G06T1/00 330A ,  G06T1/00 330B ,  G06T1/00 330Z ,  G06T1/00 510 ,  G06T7/00 100C ,  G06T7/60 150J ,  G06T7/60 250A ,  G06T7/60 250B ,  G06T7/60 250C

F-Term (41)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB01 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CE17 ,  5B057CH20 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DA16 ,  5B057DB02 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC03 ,  5B057DC17 ,  5B057DC25 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180CC14 ,  5H180CC24 ,  5H180FF05 ,  5H180FF27 ,  5H180FF33 ,  5L096AA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA64 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096GA02 ,  5L096GA13 ,  5L096HA03 ,  5L096JA11

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (9)

• 危険状況警報装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-006507   Applicant：三菱電機株式会社
• 交差点における危険度判定方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-129504   Applicant：スズキ株式会社, 森英雄
• 道路消失点の算出方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-223356   Applicant：住友電気工業株式会社
• 障害物警報システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-187010   Applicant：株式会社日立製作所
• 移動車の前方認識装置ならびに車輌用走行制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-326691   Applicant：日産自動車株式会社
• 道路環境認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-155138   Applicant：富士通株式会社, 富士通テン株式会社
• 走行路勾配算出装置および車速制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-276499   Applicant：日産自動車株式会社
• 車両の外部環境認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-145239   Applicant：本田技研工業株式会社
• 車輌用車外監視装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-065347   Applicant：富士重工業株式会社