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J-GLOBAL ID：200903096879268853

脚式ロボットの動作制御のための外乱検出方法及びその装置

Inventor： 金子 健二 ,  横井 一仁 ,  金広 文男 ,  梶田 秀司 ,  藤原 清司 ,  比留川 博久
Applicant, Patent owner： 独立行政法人産業技術総合研究所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003354492
Publication number (International publication number)：2005118918
Application date： Oct. 15, 2003
Publication date： May. 12, 2005
Summary：

【課題】 脚式ロボットの転倒の一要因である床起因外乱や外部起因外乱を分離して検出し、それを補償するための技術を提供する。【解決手段】 脚式ロボットが床面から受ける3軸の並進力と3軸の回転モーメントのうちの少なくとも1軸の足裏力によって変位する力分離装置1を備え、上記力分離装置1により、脚式ロボットが立っている不整地等の予期せぬ床面がロボットを転倒させようとする床起因転倒力と、外部から脚式ロボットに作用し転倒させようとする外部起因転倒力とを分離して検出する。【選択図】 図14

Claim (excerpt)：

脚式ロボットが床面から受ける3軸の並進力と3軸の回転モーメントのうちの少なくとも1軸の足裏力によって変位する力分離装置を備え、 上記力分離装置により、脚式ロボットが立っている不整地等の予期せぬ床面がロボットを転倒させようとする床起因転倒力と、外部から脚式ロボットに作用し転倒させようとする外部起因転倒力とを分離して検出するまたは検出・補償する、 ことを特徴とする脚式ロボットの動作制御のための外乱検出方法。

IPC (2)：

B25J13/08 ,  B25J5/00

FI (2)：

B25J13/08 Z ,  B25J5/00 F

F-Term (16)：

3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007KS10 ,  3C007KS15 ,  3C007KS34 ,  3C007KS40 ,  3C007KV06 ,  3C007KX12 ,  3C007LV18 ,  3C007LV23 ,  3C007LW04 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA22 ,  3C007WA24 ,  3C007WC09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 脚式移動ロボットの歩行制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-137881   Applicant：本田技研工業株式会社
• 脚式移動ロボットおよびその床反力検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-401491   Applicant：本田技研工業株式会社
• 脚式移動ロボットの制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-032420   Applicant：本田技研工業株式会社