目標追尾装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (5)：曾我道照 , 曾我道治 , 古川秀利 , 鈴木憲七 , 梶並順
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003020192
Publication number (International publication number)：2004233136
Application date： Jan. 29, 2003
Publication date： Aug. 19, 2004
Summary：

【課題】観測領域内の観測値が同一時刻に得られない場合にも、精度良く追尾を行うことのできる目標追尾装置を得る。【解決手段】部分領域毎に観測時刻における目標の航跡の予測位置を算出する予測処理部11と、予測値に基づいて航跡のゲートを算出するゲート算出部12と、全領域の観測が終了するまで、部分領域毎の観測時刻に合わせてゲート判定した結果をゲート内判定行列に反映するゲート内判定行列算出作成・更新部16と、全領域の観測が終了した場合に、現サンプリング区間に対応させる仮説および航跡の更新処理を実行させる全領域観測終了判定手段14とを備えた。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

目標を含む観測領域を複数の部分領域に分割するとともに、所定のサンプリング区間の間に、前記各部分領域を時分割に観測し、前記部分領域が観測されるたびに前記目標の位置を示した観測ベクトルを出力する目標観測手段と、前記観測ベクトルを共有する航跡群を同一のクラスタとして、前サンプリング区間までの前記クラスタ内の航跡を示す平滑諸元表を格納する平滑諸元表格納手段と、前記クラスタ内の航跡毎に前記観測ベクトルを示す航跡対観測ベクトル対応表を格納する航跡対観測ベクトル対応表格納手段と、前記クラスタ内に存在する仮説および前記仮説の信頼度を示すクラスタ内仮説表を格納するクラスタ内仮説表格納手段と、前記クラスタ内の仮説毎に、前記仮説を構成する前記航跡を示す仮説内航跡表を格納する仮説内航跡表格納手段と、前記クラスタ内仮説表に示されたクラスタ内に存在する航跡に基づいて、前記部分領域の観測時刻における前記航跡の予測位置を算出する予測処理手段と、前記予測位置に基づいて、前記観測ベクトルの存在期待領域を算出するゲート算出手段と、前記目標観測手段から出力された観測ベクトルの中から、前記存在期待領域に存在する観測ベクトルを選択するゲート内観測値選択手段と、前記存在可能領域外の観測ベクトルを対象に新たなクラスタを作成する新クラスタ作成手段と、前記部分領域の観測時刻における前記ゲート内観測値選択手段の選択結果に基づいて、各クラスタに対応する全ての観測ベクトルが誤信号、既存の航跡からの信号、新目標からの信号である各可能性を示すゲート内判定行列を算出するゲート内判定行列算出手段と、前記目標観測手段による前記部分領域の観測時刻に基づいて、全観測領域の観測終了を判定する全領域観測終了判定手段と、前記全領域観測終了判定手段によって観測終了が判定された場合に、前記ゲート内判定行列と、前サンプリング区間までの航跡とに基づいて、前記航跡対観測ベクトル対応表、前記クラスタ内仮説表および前記仮説内航跡表を更新し、前記クラスタを再構成するクラスタ再構成手段と、前記全領域観測終了判定手段によって観測終了が判定された時のゲート内判定行列と、前サンプリング区間における既存の仮説とに基づいて、現サンプリング区間に対応する新たな仮説を作成し、前記クラスタ内仮説表および前記仮説内航跡表を更新する仮説更新手段と、前記クラスタ内仮説表を参照し、前記クラスタ内の複数の仮説の中から最も信頼度の高い仮説を選択し、前記平滑諸元表を更新して、前記目標の航跡を決定する表示用航跡決定手段とを備えたことを特徴とする目標追尾装置。

IPC (2)：

G01S13/66 , G01S7/295

FI (2)：

G01S13/66 , G01S7/295 B

F-Term (16)：

5J070AC01 , 5J070AC06 , 5J070AE02 , 5J070AE04 , 5J070AH04 , 5J070AH31 , 5J070AK04 , 5J070AK15 , 5J070AK22 , 5J070AK29 , 5J070BB02 , 5J070BB03 , 5J070BB04 , 5J070BB06 , 5J070BB15 , 5J070BG30

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (6)

追尾装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-111171 Applicant：三菱電機株式会社
目標追尾装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-160910 Applicant：三菱電機株式会社
目標相関統合装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-021216 Applicant：三菱電機株式会社

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Cited by examiner (6)

追尾装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-111171 Applicant：三菱電機株式会社
目標追尾装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-160910 Applicant：三菱電機株式会社
目標相関統合装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-021216 Applicant：三菱電機株式会社

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