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J-GLOBAL ID：201103083327125857
センサフュージョンによる地図の自動生成、およびそのように自動生成された地図を用いて移動体の移動をするための、装置、方法、ならびにプログラム
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：
大菅 義之
, ▲徳▼永 民雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2009197532
Publication number (International publication number)：2011048706
Application date： Aug. 28, 2009
Publication date： Mar. 10, 2011
Summary：
【課題】精度の高い環境地図を作成しつつ、同期的に移動体のその環境内での移動に反映する。【解決手段】環境を表す地図を用いて状態推定をして移動する移動体を制御する装置であり、地図を格納する記憶手段と、移動体の状態推定データの初期値を設定し更新する状態推定データ格納・処理手段と、測定点を環境内に設定し状態推定データから得た移動体の位置と測定点との位置関係を測定した測距データを得る測距手段と、環境の一部を画像データとして得る画像取込手段と、測距データと画像データを対応づけた合成データの残差を計算する残差算出手段と、移動体の移動量を出力する移動手段とを含み、状態推定データ格納・処理手段が移動手段の出力と残差とで状態推定データを更新し、測距手段が測距データで地図を更新し、移動手段が更新された状態推定データと地図とで移動体の移動を調節する装置。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
環境を表す地図を用いて、前記環境内を状態推定をしながら移動する移動体を制御するための装置であって、
(i) 前記地図を格納する、記憶手段と、
(ii)前記移動体の状態を推定するための状態推定データの初期値を設定し、前記記憶手段に格納して、格納した前記状態推定データの更新を行う、状態推定データ格納・処理手段と、
(iii) 複数の測定点を前記環境内に設定し、前記状態推定データから得た前記移動体の位置と前記複数の測定点の各々との位置関係を測定した測距データを、単位時間ごとに前記記憶手段に取りこむ、測距手段と、
(iv)前記環境の一部を画像データとして前記記憶手段に単位時間ごとに取りこむ、画像取込手段と、
(v) 前記測距データと前記画像データを対応づけた合成データを複数作成し、前記合成データ同士の残差を計算する、残差算出手段と、
(vi)前記移動体を動かし、動かした移動量を出力する、移動手段と
を含み、
前記状態推定データ格納・処理手段が、前記移動手段の出力と、前記残差算出手段の計算した前記残差とを用いて、前記状態推定データを更新し、
前記測距手段が、前記測距データを用いて前記地図を更新し、
前記移動手段が、更新された前記状態推定データと前記地図とを用いて、前記移動体の移動を調節する
ことを特徴とする、装置。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (16)：
5B050BA04
, 5B050BA09
, 5B050BA17
, 5B050EA19
, 5B050EA28
, 5B050FA02
, 5B050FA06
, 5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301GG09
, 5H301GG12
, 5H301GG17
, 5H301GG29
Cited by examiner (8)
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