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J-GLOBAL ID：201003004594449519

ロボット装置及び物体の位置姿勢推定方法

Inventor：
山田 整

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服部 祐人

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山崎 公俊

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稲葉 雅幸

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Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

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国立大学法人 東京大学

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Agent (1)： 家入 健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008227043
Publication number (International publication number)：2010060451
Application date： Sep. 04, 2008
Publication date： Mar. 18, 2010
Summary：
【課題】物体の位置姿勢を少ない計算時間で、かつ、正確に推定すること。【解決手段】本発明に係るロボット装置1は、作業環境内に存在する物体との距離を計測してレンジデータを生成する距離センサ101と、生成したレンジデータを形状データ103と照合することによって、物体の形状と位置姿勢を推定する初期照合部102と、物体を撮像した画像データを生成するカメラ部104と、画像データの特徴を抽出する特徴抽出部105と、初期照合部102により推定した物体の形状と位置姿勢を初期値として、特徴抽出部105で抽出した画像データの特徴と、物体の形状と位置姿勢との誤差を評価関数とした最小化問題を解くことで、物体の位置姿勢を推定する姿勢推定部106と、を備えるものである。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
作業環境内に存在する物体との距離を計測してレンジデータを生成する距離センサと、 前記生成したレンジデータを形状データと照合することによって、前記物体の形状と位置姿勢を推定する初期照合部と、 前記物体を撮像した画像データを生成するカメラ部と、 前記画像データの特徴を抽出する特徴抽出部と、 前記初期照合部により推定した前記物体の形状と位置姿勢を初期値として、前記特徴抽出部で抽出した前記画像データの特徴と、前記物体の形状と位置姿勢との誤差を評価関数とした最小化問題を解くことで、前記物体の位置姿勢を推定する姿勢推定部と、 を備えるロボット装置。
IPC (6)：
G01B 11/00 ,  G06T 7/60 ,  G01B 11/24 ,  G01B 11/26 ,  G01C 3/06 ,  B25J 19/04
FI (10)：
G01B11/00 H ,  G06T7/60 150P ,  G01B11/24 A ,  G01B11/26 H ,  G01C3/06 140 ,  G01C3/06 130 ,  G01C3/06 110V ,  G01C3/06 120Q ,  G01B11/26 Z ,  B25J19/04
F-Term (34)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065AA12 ,  2F065AA37 ,  2F065BB27 ,  2F065FF05 ,  2F065FF41 ,  2F065GG04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065RR05 ,  2F065UU05 ,  2F112AC06 ,  2F112AD03 ,  2F112CA04 ,  2F112DA25 ,  2F112FA38 ,  2F112GA01 ,  3C007KS03 ,  3C007KS04 ,  3C007KS36 ,  3C007KT03 ,  3C007KT11 ,  3C007KV11 ,  5L096AA06 ,  5L096BA05 ,  5L096CA05 ,  5L096FA69 ,  5L096GA02
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1)
  • 特許3300092号
Cited by examiner (9)
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