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J-GLOBAL ID：201402284634443606   Reference number：14A0500772

A Basic Discussion on Holonomy Extraction for a Three-joint Manipulator with Third Passive Joint

第3関節に受動関節を有する3関節劣駆動マニピュレータのホロノミー抽出に関する基礎的検討

Author (3)： KANOME RYO (成蹊大) ,  ITO MASAHIDE (愛知県大) ,  SHIBATA MASAAKI (成蹊大)
Material： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
Volume： IIC-14  Issue： 13-34  Page： 97-102  Publication year： Mar. 10, 2014 
JST Material Number： X0577A  Document type： Proceedings
Article type： 原著論文  Country of issue： Japan (JPN)  Language： JAPANESE (JA)

Thesaurus term： joint(animal) ,  drive ,  *manipulator ,  *holonomy ,  *extraction ,  *robot joint ,  face ,  Motion ,  dynamic analysis ,  differential equation ,  nonlinear control system ,  experiment ,  real machine experiment ,  *passive joint ,  nonholonomic system ,  Musculoskeletal System ,  *robot
Semi thesaurus term： horizontal surface ,  *underactuated

JST classification (1)： Motion and control of robots  (IC04012J)

Reference (9)：

• 「非ホロノミック入門」,計測と制御,Vol.45,No.7,pp.567-642(2006)
• 小林・井村・吉川:「自由関節を含む3自由度マニピュレータの非ホロノミック制御」,計測自動制御学会論文集,Vol.33,No.8,pp.1-6(1997)
• 吉川・小林・渡辺:「非ホロノミックな拘束を持つ3自由度マニピュレータの目標軌道の生成と収束制御」,日本ロボット学会誌,Vol.18,No.4,pp.584-589(2000)
• A. De Luca and G. Oriolo: 「Trajectory planning and control for planar robots with passive last joint」, The International Journal of Robotics Research, Vol.21, No.5-6, pp.575-590 (2002)
• 伊藤・戸田:「劣駆動マニピュレータのフィードバック線形化における特異点を回避する最適運動計画法」,計測自動制御学会論文集,Vol.41,No.8,pp.652-659,(2005)

Terms in the title (6)： 関節 ,  受動関節 ,  劣駆動 ,  マニピュレータ ,  ホロノミー ,  基礎的検討