Pat
J-GLOBAL ID：201603016618098324

オブジェクト検知装置、オブジェクト検知方法、およびオブジェクト検知プログラム

Inventor：
渡邉 慎

About 渡邉 慎

, 
田中 信頼

About 田中 信頼


Applicant, Patent owner：
オムロン株式会社

About オムロン株式会社


Agent (1)： 特許業務法人 楓国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2015050433
Publication number (International publication number)：2016170076
Application date： Mar. 13, 2015
Publication date： Sep. 23, 2016
Summary：
【課題】照射光と反射光との位相差の計測によって撮像した距離画像に、撮像されている検知エリア外に位置するオブジェクトを、検知エリア内に位置するオブジェクトとして誤検知するのを抑える。【解決手段】撮像装置10が検知エリアに正弦波変調光を照射し、受光した反射光との位相差を計測することにより検知エリアの距離画像を撮像する。画像処理部3は、画像入力部2に入力された検知エリアの距離画像と、検知エリアの背景距離画像と、の距離差分画像を生成し、撮像されているオブジェクト候補を抽出する。画像処理部3は、各画素の属性情報を用いて、抽出したオブジェクト候補が撮像装置10の測距可能範囲を超える遠方に位置する可能性がある第1のオブジェクト候補であるかを判定する。画像処理部3は、第1のオブジェクト候補について、撮像装置10の測距可能範囲内に位置するか、位置しないかを判定する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
撮像装置が検知エリアに正弦波変調光を照射し、前記正弦波変調光と受光した反射光との位相差を計測することにより撮像した、前記検知エリアの距離画像を入力する画像入力部と、 前記検知エリアの距離画像の画素毎に、前記撮像装置の測距可能範囲を超える遠方が撮像される可能性がない画素であるかどうかを対応づけた属性情報を記憶する属性情報記憶部と、 前記検知エリアの背景距離画像を記憶する背景距離画像記憶部と、 前記画像入力部に入力された前記検知エリアの距離画像と、前記背景距離画像記憶部が記憶する前記検知エリアの背景距離画像と、の距離差分画像を生成し、撮像されているオブジェクト候補を抽出するオブジェクト候補抽出部と、 前記属性情報記憶部が記憶する各画素の属性情報を用いて、前記オブジェクト候補抽出部が抽出したオブジェクト候補が、前記撮像装置の測距可能範囲を超える遠方に位置する可能性がある第1のオブジェクト候補であるか、前記撮像装置の測距可能範囲を超える遠方に位置する可能性がない第2のオブジェクト候補であるかを判定する候補種別判定部と、 前記候補種別判定部によって判定された前記第1のオブジェクト候補について、この第1のオブジェクト候補が前記撮像装置の測距可能範囲内に位置するオブジェクトであるか、前記撮像装置の測距可能範囲を超える遠方に位置するオブジェクトであるかを判定するノイズ判定部と、を備えたオブジェクト検知装置。
IPC (2)：
G01S 17/36 ,  G01S 17/89
FI (2)：
G01S17/36 ,  G01S17/89
F-Term (14)：
5J084AA05 ,  5J084AD02 ,  5J084BA03 ,  5J084BA34 ,  5J084BA48 ,  5J084CA24 ,  5J084CA25 ,  5J084CA31 ,  5J084DA01 ,  5J084DA07 ,  5J084DA08 ,  5J084DA09 ,  5J084EA07 ,  5J084EA29
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (6)
Show all

Return to Previous Page

TOP

BOTTOM