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J-GLOBAL ID：201803006138306392

物体ハンドリング装置およびその較正方法

Inventor： 小川 昭人 ,  菅原 淳 ,  田中 淳也 ,  古茂田 和馬 ,  衛藤 春菜
Applicant, Patent owner： 株式会社東芝
Agent (1)： 特許業務法人酒井国際特許事務所
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2017055536
Publication number (International publication number)：2018158391
Application date： Mar. 22, 2017
Publication date： Oct. 11, 2018
Summary：

【課題】例えば、よりエフェクタによるアクセスの精度の高いマニピュレータを備えた物体ハンドリング装置を得る。【解決手段】実施形態の物体ハンドリング装置では、較正処理部は、第一カメラが撮影した画像に基づいて第一方向における第一誤差を取得するとともに、センサによる検出結果に基づいて第一方向と交差した第二方向における第二誤差を取得し、第一誤差および第二誤差に基づいて可動部の位置の指示値に対する指示較正値を取得する。【選択図】図18A

Claim (excerpt)：

ベースと、 前記ベースに設けられ、可動部と、当該可動部に設けられ物体に作用するエフェクタと、を有したマニピュレータと、 前記マニピュレータに設けられた第一カメラと、 前記マニピュレータに設けられたセンサと、 前記可動部が指示値に対応した位置に動くよう前記マニピュレータを制御するマニピュレータ制御部と、 前記第一カメラが撮影した画像に基づいて第一方向における第一誤差を取得するとともに、前記センサによる検出結果に基づいて前記第一方向と交差した第二方向における第二誤差を取得し、前記第一誤差および前記第二誤差に基づいて前記指示値に対する指示較正値を取得する較正処理部と、 を備えた、物体ハンドリング装置。

IPC (4)：

B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G01B 11/00 ,  G01B 11/26

FI (4)：

B25J9/10 A ,  B25J13/08 A ,  G01B11/00 H ,  G01B11/26 H

F-Term (69)：

2F065AA04 ,  2F065AA37 ,  2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065BB28 ,  2F065CC04 ,  2F065CC25 ,  2F065DD03 ,  2F065EE00 ,  2F065FF04 ,  2F065FF15 ,  2F065FF61 ,  2F065FF63 ,  2F065FF67 ,  2F065GG04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065PP12 ,  2F065PP15 ,  2F065PP16 ,  2F065PP25 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ14 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  2F065RR08 ,  2F065SS13 ,  3C707AS01 ,  3C707BS10 ,  3C707BS15 ,  3C707CS08 ,  3C707DS03 ,  3C707ES03 ,  3C707ET08 ,  3C707EU04 ,  3C707EV21 ,  3C707FS01 ,  3C707FT15 ,  3C707KS01 ,  3C707KS03 ,  3C707KS04 ,  3C707KS06 ,  3C707KS29 ,  3C707KS30 ,  3C707KS31 ,  3C707KS33 ,  3C707KT02 ,  3C707KT05 ,  3C707KT06 ,  3C707KT09 ,  3C707KX06 ,  3C707KX07 ,  3C707KX08 ,  3C707LT06 ,  3C707LT17 ,  3C707LV06 ,  3C707LV07 ,  3C707LV11 ,  3C707LV23 ,  3C707LW04 ,  3C707LW07 ,  3C707LW12 ,  3C707MT05 ,  3C707NS02 ,  3C707WA16 ,  3C707WA17

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

• 教示点補正装置および教示点補正方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2013-234555   Applicant：三菱電機株式会社
• 無人搬送車システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-349191   Applicant：村田機械株式会社
• ロボットキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2010-104150   Applicant：株式会社安川電機
• 位置制御方法、ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2009-159557   Applicant：セイコーエプソン株式会社
• 自走式ロボットハンド、および、そのカメラ調整方法、ハンド移動量補正方法、ハンド調整方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-155014   Applicant：富士写真フイルム株式会社
• ロボット装置及びロボット装置の制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2008-247897   Applicant：株式会社IHI