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J-GLOBAL ID：201803009216612160
2足走行ロボットの移動制御システム
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
榎本 英俊
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2013238123
Publication number (International publication number)：2015098066
Patent number：6311153
Application date： Nov. 18, 2013
Publication date： May. 28, 2015
Claim (excerpt)：
【請求項1】 左右両側の脚部を動作させながら2足走行ロボットの移動を制御するシステムにおいて、
前記各脚部を回転可能に支持するとともに、自ら回転可能に設けられた骨盤部と、前記2足走行ロボットを移動させる際に、前記各脚部及び前記骨盤部を動作可能に駆動するアクチュエータと、当該アクチュエータの駆動を制御する制御装置とを備え、
前記骨盤部は、その中央を回転中心としてロール方向に回転する骨盤動揺を可能に設けられ、
前記アクチュエータは、前記骨盤部に対して前記各脚部を動作させる脚用アクチュエータと、前記骨盤部を動作させる骨盤用アクチュエータとからなり、
前記制御装置は、前記2足走行ロボットの移動過程において、予め記憶された前記骨盤動揺の関係式に基づいて、前記骨盤部のロール方向の回転角度である骨盤動揺角度が経時的に変化するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行う骨盤動揺制御部を備え、
前記骨盤動揺制御部では、前記2足走行ロボットの走行過程で何れか一方の前記脚部の先端側が地面に接触した状態である立脚期に、前記骨盤動揺の関係式に基づいて前記骨盤動揺角度を経時的に変化させる一方で、左右両方の前記各脚部の先端側が地面から離れた状態である跳躍期に、前記骨盤動揺角度を所定の初期状態に維持するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行うことを特徴とする2足走行ロボットの移動制御システム。
IPC (1)：
FI (1)：
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
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