車線変更操舵制御システム

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (3)：長谷川芳樹 , 黒木義樹 , 荒井寿王
Gazette classification：特許公報
Application number (International application number)：2015181749
Publication number (International publication number)：2017056780
Patent number：6627021
Application date： Sep. 15, 2015
Publication date： Mar. 23, 2017
Claim (excerpt)：

【請求項1】自車線を走行する車両を前記自車線と隣接する隣接車線へ車線変更させる操舵制御を行う車線変更操舵制御システムであって、前記車両の周囲において、少なくとも前記隣接車線を含む路面上にレーザ光を出射し、出射した前記レーザ光の反射光を受光するレーザセンサと、前記レーザセンサの検出結果に基づいて、前記隣接車線における前記自車線と反対側の区画線の位置を検出する検出部と、前記検出部で検出した前記区画線の位置に基づいて前記操舵制御を実行する制御部と、を備え、前記レーザセンサは、前記路面上の複数の測定点における位置及び受光強度に関する情報を検出し、前記検出部は、車線幅方向の位置に関する複数の前記測定点の受光強度分布において、前記区画線の幅に対応する幅を有するピーク部が存在する場合、当該ピーク部の前記測定点の少なくとも一部を候補点として抽出し、抽出した前記候補点の位置に基づいて前記区画線の位置を検出し、前記検出部は、複数の前記測定点のうち一の測定点を基準点に設定し、複数の前記測定点のうち、前記基準点に対して前記車線幅方向の一方側に前記区画線の幅の1/2よりも小さい第1距離離れた測定点を、第1着目点に設定し、複数の前記測定点のうち、前記基準点に対して前記車線幅方向の他方側に前記区画線の幅の1/2よりも小さい第2距離離れた測定点を、第2着目点に設定し、複数の前記測定点のうち、前記基準点に対して前記車線幅方向の一方側に前記区画線の幅の1/2よりも大きい第3距離離れた測定点を、第3着目点に設定し、複数の前記測定点のうち、前記基準点に対して前記車線幅方向の他方側に前記区画線の幅の1/2よりも大きい第4距離離れた測定点を、第4着目点に設定し、前記第1着目点の前記受光強度と前記第2着目点の前記受光強度との差の絶対値が第1閾値よりも小さく、前記第1着目点の前記受光強度と前記第3着目点の前記受光強度との差が第2閾値よりも大きく、かつ前記第2着目点の前記受光強度と前記第4着目点の前記受光強度との差が第3閾値よりも大きい場合に、又は、前記第1着目点の前記受光強度と前記第2着目点の前記受光強度との差の絶対値が第1閾値よりも小さく、前記第1着目点の前記受光強度と前記第4着目点の前記受光強度との差が第2閾値よりも大きく、かつ前記第2着目点の前記受光強度と前記第3着目点の前記受光強度との差が第3閾値よりも大きい場合に、前記基準点を前記候補点として抽出する、車線変更操舵制御システム。

IPC (3)：

B62D 6/00 ( 200 6.01) , G01S 17/93 ( 202 0.01) , B60W 30/10 ( 200 6.01)

FI (3)：

B62D 6/00 , G01S 17/93 , B60W 30/10

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

車線変更支援装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2014-109815 Applicant：トヨタ自動車株式会社
情報処理装置、情報処理システム及びプログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2015-058111 Applicant：株式会社デンソー
自動車の自動誘導装置および自動誘導方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-207850 Applicant：アイシン精機株式会社

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