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J-GLOBAL ID：201702231246749999   整理番号：17A0054792

規定されたトラッキング性能を持つ非線形サーボ機構のための拡張状態オブザーバに基づく漏斗制御【Powered by NICT】

Extended-State-Observer-Based Funnel Control for Nonlinear Servomechanisms With Prescribed Tracking Performance

著者 (4件)： Wang Shubo (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Ren Xuemei (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China) ,  Na Jing (Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Kunming University of Science and Technology, Kunming, China) ,  Zeng Tianyi (School of Automation, Beijing Institute of Technology, Beijing, China)
資料名： IEEE Transactions on Automation Science and Engineering  (IEEE Transactions on Automation Science and Engineering)
巻： 14  号： 1  ページ： 98-108  発行年： 2017年 
JST資料番号： W1406A  ISSN： 1545-5955  CODEN： ITASC7  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,規定されたトラッキング誤差性能を達成するために非線形サーボ機構のクラスに対する提案した近似フリー漏斗フィードバックコントローラ。与えられた漏斗境界内で追従誤差の過渡的及び漸近的挙動を保証するために提案した改良された漏斗機能。提案した漏斗関数は従来の漏斗制御(例えば,相対次数が1か二の系)で使用される課せられた仮定を除去し,所定の性能制御における潜在的特異点問題を回避した。さらに,拡張状態オブザーバ(ESO)は,制御システム(例えば,摩擦と外乱)内の未知の動力学の影響に対処するために使用されている,ESOパラメータは制御システムの帯域幅に基づく容易に設計することができる。ESOと漏斗機能を有する提案した制御システムの安定性をLyapunov理論によって解析した。提案した方法の有効性を検証するために実用的なターンテーブルサーボ機構に基づいて実施した比較シミュレーションと実験結果を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ターンテーブル ,  制御系 ,  シミュレーション ,  漸近挙動 ,  帯域幅 ,  近似法 ,  特異点 ,  *サーボ機構 ,  次数 ,  追従誤差 ,  *拡張状態オブザーバ
準シソーラス用語： Lyapunov理論 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H)

タイトルに関連する用語 (5件)： 規定 ,  トラッキング ,  非線形 ,  拡張状態オブザーバ ,  漏斗