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J-GLOBAL ID：201802279369914810   整理番号：18A0458699

直感的な作業手順編集GUIとパスプランニングの統合によりティーチング作業負荷を軽減したバイオメディカルロボットシステム

著者 (4件)： 渡邉航 ((株)安川電機) ,  石川将太 ((株)安川電機) ,  柿坂洋一 ((株)安川電機) ,  辻徳生 (金沢大学)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 36  号： 1  ページ： 48-49(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・バイオメディカルロボットの適用拡大を図るには,器具・装置のハンドリングなどの複雑作業を,簡単に教示できる方法が重要。
・本稿では,ティーチング作業負荷を低減したシステムの実現のため,新たに開発したロボットの作業手順を直感的に設定できるGUIとロボットの干渉回避軌道を自動生成する「パスプランニング機能」を紹介。
・本システムは,ユーザ操作用計算機,ロボットコントローラ,ロボットの3点とそれらを繋ぐEthernetによって構成。
・直感的な作業手順編集GUI「ProtocolMaker」(複雑な作業単位の順番をフローチャート形式で作製・編集できるソフトウェア)と「パスプランニング機能」(シミュレータ環境内で任意の2姿勢間の干渉回避を自動生成する機能)を説明。

シソーラス用語： 臨床医学 ,  *産業用ロボット ,  製薬業 ,  *教示 ,  GUI【計算機】 ,  ソフトウェア ,  作業姿勢 ,  姿勢制御 ,  インタフェイス ,  編集 ,  自動生成 ,  直感的インタフェイス
準シソーラス用語： *ティーチング ,  *バイオメディカルロボット ,  干渉回避軌道 ,  作業手順

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M)

引用文献 (4件)：

• [1] 梅野真,ほか:“バイオメディカル領域向けロボットシステム”,技報 安川電機,vol.77, no.3, pp.116–121, 2013.
• [2] 梅野真,ほか:“当社の最新ロボット技術・製品”,技報 安川電機,通巻309号,vol.79, no.4, pp.184–214, 2015.
• [3] 白木知行,ほか:“当社のロボットの技術の将来展望”,技報 安川電機,通巻309号,vol.79, no.4, pp.215–235, 2015.
• [4] N. Yachie, et al.: “Robotic crowd biology with Maholo LabDroids,” Nature Biotechnology, no.35, pp.310–312, 2017 (doi:10.1038/nbt.3758).

タイトルに関連する用語 (7件)： 直感 ,  作業手順 ,  編集 ,  GUI ,  パスプランニング ,  統合 ,  ティーチング作業