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J-GLOBAL ID：200902273927272804   整理番号：08A0955336

「感性ロボティクス」感性伝達関数を用いた首振り動作によるロボット指示に関する研究

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著者 (3件)： 山本智規 (愛媛大 大学院理工学研究科) ,  柴田論 (愛媛大 大学院理工学研究科) ,  神代充 (岡山県大 情報工)
資料名： 感性工学  (日本感性工学会誌)
巻： 7  号： 4  ページ： 701-708  発行年： 2008年06月30日 
JST資料番号： L4310B  ISSN： 1882-8930  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間の顔の向きに着目し,その変化(首振り支持)に協調してロボットが軌道生成を行うシステムを提案した。顔の向きによる首の運動を指示命令とし,ロボットがその首の運動に協調して追従するように動作することを可能とすることにより,ロボットの動作中の速度,軌道を上肢が不自由な支持者でも直接調整することが可能となり,人間にとって肉体的,心理的負担の小さい操作方法が実現することが期待できる。システムでは,人間の首振り指示による指示点に対して”感性伝達関数”を導入して,人間の行う指示動作を滑らかなものに変換し,ロボットの動作目標点を生成している。人間とロボットの位置関係・運動方向に応じて”感性伝達関数”の固有周波数の値を調整できるようにした。人間の近傍で適切な”感性伝達関数”のパラメータを設定することで,人間にとって使いやすく,心理・感性に受け入れられる動作を実現できることを明らかにした。

シソーラス用語： *福祉ロボット ,  *発生 ,  感性 ,  伝達関数 ,  *首 ,  運動制御 ,  *教示 ,  固有振動数 ,  *ユーザインタフェイス ,  *ロボット
準シソーラス用語： *軌道生成

分類 (1件)： 人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (21件)：

• 森下広, 名須川治, 佐藤友正: 患者支援ロングリーチマニピュレータの実現, 第14回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp. 381-382, 1996
• 手嶋教之: 食事支援マニピュレータとその要素技術, 日本ロボット学会誌, 14, 5, pp. 624-627, 1996
• 中村雄一, 小谷信司, 森英雄: 歩行ガイドロボットの音声インターフェース, 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp. 1149-1150, 1999
• 手嶋教之, 福田茂孝, 米田隆志, 舟久保煕康: 福祉ロボットの音声操作に関する基礎的研究 (第1報) -2次元位置・方向の音声指示法の評価--, 第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp. 1035-1036, 1995
• 山崎宗重, 神田真司, 長谷川二美, 上田昌伸, 丸山次人, 松熊研司, 河野寿之, 横山和彦: 高齢者・障害者用食事搬送自動ロボットシステム, 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集, pp. 497-514, 1999

タイトルに関連する用語 (7件)： 感性 ,  ロボティクス ,  伝達関数 ,  首 ,  振り ,  ロボット ,  研究