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J-GLOBAL ID：201402259402384323   整理番号：14A0552823

脚式移動マニピュレータの作業移動-マニピュレーションに応じた踏み換え動作調整法-

Mobile Manipulation of Legged Mobile Manipulators-A Method of Adjusting Step Motion for Improvement of Manipulability and Stability-

著者 (4件)： 吉田晴行 (大阪電通大 大学院工学研究科) ,  井上健司 (山形大 大学院理工学研究科) ,  新井健生 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  前泰志 (大阪大 大学院基礎工学研究科)
資料名： 実験力学  (JSEM)
巻： 14  号： 1  ページ： 22-28  発行年： 2014年03月28日 
JST資料番号： L4590A  ISSN： 1346-4930  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 移動と作業の両機能を有する移動マニピュレータにおいて,人間型ロボットを用いた脚式移動ロボットの脚腕協調動作の実現を試みた。また,アームの作業能力を向上させる方法として脚の踏み換え動作を提案した。脚式移動ロボットのモデリングを行い,アーム先端のインピーダンス制御,評価関数,脚部制御法を説明した。ついで,踏み換え動作パラメータ設定地が,アーム操作性,ロボット安定性に与える影響を動作解析した。この動作解析に基づき,踏み換え動作に用いる評価関数を設計した。さらに,この評価関数の有無による動作比較を行い,提案方法の妥当性を検証した。その結果,最適な脚の組み換え動作パラメータ値を出力する評価関数の有効性が確認できた。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *移動ロボット ,  知能ロボット ,  歩行ロボット ,  ロボットアーム ,  *協調制御 ,  動作分析 ,  評価関数 ,  安定性 ,  モデリング ,  位置制御 ,  力制御 ,  インピーダンス制御 ,  *移動マニピュレータ ,  脚型ロボット ,  脚移動 ,  ヒューマノイドロボット ,  *ロボット
準シソーラス用語： 脚式ロボット ,  脚式移動 ,  人間型ロボット

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

引用文献 (25件)：

• Arai, T.: Robots with Integrated Locomotion and Manipulation and Their Future, J. Robotics and Mechatronics, 9-4 (1997), 251-255.
• Ikeda, T. and Minami, M.: Proposal and Evaluation of Guidance Control Method of Mobile Manipulator (in Japanese), JRSJ 25-2 (2007), 259-266.
• Yamamoto, Y. and Yun, X.: Unified Analysis on Mobility and Manipulability of Mobile Manipulators, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (1999), 1200-1206.
• Mori, M. et al.: Trajectory Control of Mobile Manipulators (in Japanese), The 11^th Annual Conf. on The RSJ(1993), 1077-1078.
• Adachi, H., Koyachi, N., Nishimura, N. and Aral, T.: Control of a Manipulator Mounted on a Quadruped, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (1996), 883-888.

タイトルに関連する用語 (4件)： 脚式移動 ,  マニピュレータ ,  マニピュレーション ,  調整法