文献

J-GLOBAL ID：201402276123254977   整理番号：14A0552826

力変動を想定した脚式移動マニピュレータの作業姿勢・関節トルク配分

Optimal Configuration and Joint Torque Distribution of Legged Mobile Manipulators for Tasks with Unknown Force Change

著者 (4件)： 吉田晴行 (大阪電通大 大学院工学研究科) ,  井上健司 (山形大 大学院理工学研究科) ,  新井健生 (大阪大 大学院基礎工学研究科) ,  前泰志 (大阪大 大学院基礎工学研究科)
資料名： 実験力学  (JSEM)
巻： 14  号： 1  ページ： 40-45  発行年： 2014年03月28日 
JST資料番号： L4590A  ISSN： 1346-4930  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 脚式移動ロボットとして人間型ロボットに着目し,マニピュレーションと移動を統合した運動制御を検討した。ハンドで発生させる目標力に加えて,力変動が想定される作業の姿勢・関節トルク配分決定法を検討した。人間型ロボットの運動学及び静力学モデルを導き,力作業における最適姿勢を決定する評価関数を決定し,最適姿勢・トルク配分決定法を構築した。本方式について,力変動に対する適応性を計算機シミュレーションにて検証した。その結果,ヤコビ行列特異値の指標を含めた評価関数により決定されるロボット姿勢が,力変動が想定される作業に対して有効であることを確認した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  マニピュレータ ,  *作業姿勢 ,  最適化 ,  負荷配分 ,  計算機シミュレーション ,  力学モデル ,  評価関数 ,  運動制御 ,  運動学モデル ,  *関節トルク ,  移動マニピュレータ ,  脚移動 ,  *ヒューマノイドロボット ,  ロボット ,  改変 ,  計算機利用 ,  利用
準シソーラス用語： 移動型マニピュレータ ,  脚式移動 ,  *人間型ロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (23件)：

• Arai, T.: Robots with Integrated Locomotion and Manipulation and Their Future, J. Robotics and Mechatronics, 9-4 (1997), 251-255.
• Ikeda, T. and Minami, M.: Proposal and Evaluation of Guidance Control Method of Mobile Manipulator (in Japanese), JRSJ 25-2 (2007), 259-266.
• Yamamoto, Y. and Yun, X.: Unified Analysis on Mobility and Manipulability of Mobile Manipulators, Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (1999), 1200-1206.
• Adachi, H., Koyachi, N., Nishimura, N. and Arai, T.: Control of a Manipulator Mounted on a Quadruped, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intelligent Robots and Systems (1996), 883-888.
• Tagawa, T., Aiyama, Y. and Osumi, H.: Firm Standing for Legged Mobile Manipulator", JRM, 16-3 (2004), 312-318.

タイトルに関連する用語 (7件)： 力 ,  想定 ,  脚式移動 ,  マニピュレータ ,  作業姿勢 ,  関節 ,  トルク配分